機器人概論論文教育機器人(參考版)
2025-06-07 17:37本頁面
【正文】 。 二、 結論 我們小組的專業(yè)是計算機科學與技術，學習的 是電路以及軟件程序編寫方面的知識，通過對教育機器人的討論，可以看到我們專業(yè)與機器人之間的關系。編譯工作正是基于這種考慮而設計的。本設計編譯模塊通過 shell 函數(shù)調用 C51 編譯器對已經生成的 C 文件進行編譯，以生成 hex 文件。其中定時器 TO 產生采樣周期 T 秒定時中斷，每間隔 T秒中斷一次，完成一次 PID 控制計算，同時調用模糊參數(shù)自整定 PID運算子程序對測試轉速和設定轉速進行差值計算得到輸出值，用于配置 PWM 的輸出，控制電機轉速。 主程序文件完成一系列任務的初始化工作和處理各 個任務工作的協(xié)調。軟件設計基于 keilC51 編寫的，采用模塊化結構設計，各個功能子塊獨立。單片機的外部中斷輸入口 和停止開關，作為按鍵輸入電路。 報警電路通過單片機 控制蜂 鳴器來完成。系統(tǒng)顯示的距離范圍在 10米之內，選用 4 位 LED 共陽數(shù)碼管，通過單片機編程實現(xiàn)動態(tài)掃描顯示。 其他電路 數(shù)碼管顯示電路主要是顯示當前機器人的行走速度。采用的方法是在后左右輪上分別粘貼一個均勻分布有黑白條紋的編碼盤（見圖 3（ a）），利用圖 3（ b）的檢測電路來 對編碼盤上的黑白條紋進行檢測。 當機器人行駛的狀態(tài)不一樣時， 7組傳感器輸出的值也對應不同，從表中可以得到機器人在巡航過程中機器人所處位置與黑色軌跡的偏移量。在對黑線循跡的過程中，紅外光電傳感器陣列模塊可以求得機器人對黑線軌跡位移偏移量。當檢測到白色時，檢測電路向單片機發(fā)出一個低電平信號。電機驅動電路如圖 2 所示。電機驅動電路采用專用芯片 L298N 作為電機驅動芯片
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