【正文】 安全篇 動(dòng)作確認(rèn) 軸動(dòng)作 ? 通過(guò)按動(dòng)示教器上的每個(gè)軸操作鍵，使機(jī)器人的每個(gè)軸產(chǎn)生所需的動(dòng)作。 ? 右圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的示意動(dòng)作。 ? S1, L2 , U3 , R4 , B5 , ? T6, ? S,本體回轉(zhuǎn) ? L,下臂前后擺動(dòng) ? U,上臂上下擺動(dòng) ? R,上臂回轉(zhuǎn) ? B,手腕上下擺動(dòng) ? T,手腕回轉(zhuǎn) ? E,下臂回轉(zhuǎn) 5 電源的接通與切斷 ? 接通主電源 ? 初始化診斷 ? 初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài) 5 電源的接通與切斷 ? 接通伺服電源 ? 再現(xiàn)模式時(shí) ? 示教模式時(shí) 5 電源的接通與切斷 ? 切斷電源 ? 切斷伺服電源 ( 急停 ) ? 切斷主電源 動(dòng)作確認(rèn) ?每個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候要注意機(jī)器人在有沒(méi)有人員，和自身的位置。 ?注意每個(gè)軸的限位情況 6 動(dòng)作確認(rèn) ? 軸的動(dòng)作 ? 下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo) 系下的動(dòng)作示意。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系 I 6 動(dòng)作確認(rèn) 6 動(dòng)作確認(rèn) 1 NX100 的介紹 ? NX100 控制柜外觀 入門篇 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 示教的基本步驟 ? 示教前的準(zhǔn)備 ? 開(kāi)始示教前，把動(dòng)作模式設(shè)定為示教模式。 ? 輸入程序名 ? TEACH,設(shè)定為示教模式。 ? ? 伺服電源接通的燈開(kāi)始閃爍。如果不按伺服準(zhǔn)備鍵，即使按住安全開(kāi)關(guān)，伺服電源也不會(huì)接通。 ? ，然后在子菜單選擇新建程序 ? ，按選擇鍵。 ? ，輸入程序名。（例如 TEST） ? T上按選擇鍵，同樣方法選擇 E,S,T。也可以用手直接在顯示器上輸入 ? 。 ? ”執(zhí)行 ”上 ,按選擇鍵，程序“ TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“ NOP”和“ END”命令自動(dòng)生成。 入門篇 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 示教的基本步驟 ? 為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令，在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置，插補(bǔ)方式，再現(xiàn)速度等，因?yàn)?DX100所使用的INFORMIII語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令都以“ MOV”開(kāi)頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“ mov”命令。 ? 例如， MOVJ VJ= ? MOVL V=1122 PL=1 入門篇 示教 最初程序點(diǎn)與最后程序點(diǎn)的重合方法 入門篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退 入門篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退應(yīng)注意是事項(xiàng) 入門篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn) 入門篇 示教 前進(jìn) / 后退的自由曲線動(dòng)作 入門篇 示教 手動(dòng)速度的選擇 入門篇 示教 手動(dòng)速度的選擇 操作篇 示教編程器的認(rèn)識(shí)及了解 ? 右圖為示教編輯器的外觀 1 NX100 的介紹 ? 鍵的表示 文字鍵 ? 文字鍵用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回車 ] 來(lái)表示。 圖形鍵 ? 光標(biāo) 急停鍵 直接打開(kāi)鍵 翻頁(yè)鍵 軸操作鍵與數(shù)值鍵 同時(shí)按鍵 [ 轉(zhuǎn)換 ]+[ 坐標(biāo) ] 1 NX100 的介紹 ? 示教編程器的畫面顯示 ? 5 個(gè)顯示區(qū) 1 NX100 的介紹 ? 主菜單區(qū) ? 狀態(tài)顯示區(qū) (1)可進(jìn)行軸操作的軸組 (2)動(dòng)作坐標(biāo)系 1 NX100 的介紹 (3)手動(dòng)速度 (4)安全模式 （ 6）執(zhí)行中的狀態(tài) （ 7） ?? 翻頁(yè) （ 5）動(dòng)作循環(huán) 1 NX100 的介紹 ? 模式 ? NX100 控制柜有以下三種動(dòng)作模式。 ? 示教模式 ? 再現(xiàn)模式 ? 遠(yuǎn)程模式 ? 安全模式 ? 操作模式 ? 編輯模式 ? 管理模式 1 NX100 的介紹 ? 1 在主菜單中選擇 {系統(tǒng)信息 } 2 選擇 {安全模式 } 3 選擇需要的安全模式 ?出廠時(shí)，用戶口令設(shè)定如下： ? 編輯模式： [00000000] ? 管理模式： [99999999] 4 輸入所需的用戶口令 5 按 [回車 ]鍵 ? 安全模式的變更 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 示教前的準(zhǔn)備 1. 確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“ TEACH”，設(shè)定為示教模式。 2. 按 [ 伺服準(zhǔn)備 ] 鍵。 3. 在主菜單選擇 { 程序 } ，然后在子菜單選擇 { 新建程序 }。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 顯示新建程序畫面后，按 [ 選擇 ] 鍵。 5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“ TEST”為程序名舉 例說(shuō)明如下。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 7. 按 [ 回車 ] 鍵進(jìn)行登錄。 8. 光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上，按 [ 選擇 ] 鍵，程序“ TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“ NOP”和“ END”命令自動(dòng)生成。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。 ? 因?yàn)?NX100 所使用的 INFORMIII 語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令都以“ MOV”開(kāi)頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“ MOV 命令”。 ? 例 MOVJ VJ= MOVL V=1122 PL=1 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 例 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教一個(gè)程序 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 1 開(kāi)始位置 1 握住安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置，開(kāi)始位置請(qǐng)?jiān)O(shè)置在安全并適合作業(yè)準(zhǔn)備的位置。 3. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令“ MOVJ...”。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標(biāo)放在行號(hào) 0000 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 “ VJ=*.**”上，按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 ，設(shè)定再現(xiàn)速度。 試設(shè)定速度為 50%。 6. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 1 （行 0001）。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 2 作業(yè)開(kāi)始位置附近 ? 決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài) 1. 用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。 2. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 2 （行 0002）。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 3 作業(yè)開(kāi)始位置 ? 保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開(kāi)始位置。 1. 按手動(dòng)速度 [ 高 ] 或 [ 低 ] 鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速 2. 保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不變，按 [ 坐標(biāo) ] 鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始位置。 3. 光標(biāo)在行號(hào) 0002 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“ VJ=*.**”上，按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 %。 5. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 3 （行 0003） 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 4 作業(yè)結(jié)束位置 ? 指定作業(yè)結(jié)束位置。 1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到焊接作業(yè)結(jié)束位置。從作業(yè)開(kāi)始位置到 結(jié)束位置，不 必精確沿焊縫移動(dòng)，為了不碰撞工件，移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件。 2. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（ MOVL）。 3. 光標(biāo)在行號(hào) 0003 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“ V=*.**”上，按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 138 cm/ 分。 5. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 4 （行 0004）。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 程序點(diǎn) 5 不碰觸工件、夾具的位置 1. 按手動(dòng)速度 [ 高 ] 鍵，設(shè)定為高速。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到不碰觸夾具的位置。 3. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（ MOVJ）。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標(biāo)在行號(hào) 0004 上，按 [ 選擇 ] 鍵。 5. 把光標(biāo)移到右邊的速度 VJ= ,按 [轉(zhuǎn)換 ]鍵的同時(shí)按光標(biāo) 鍵 上下 , 直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 50%。 6. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 5 （行 0005）。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 6 開(kāi)始位置附近 1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置附近。 2.