【文章內(nèi)容簡介】 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 6 （行 0006）。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合 1. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn) 1 ( 行 0001)。 2. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵，機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn) 1。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 3. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn) 6 ( 行 0006)。 4. 按 [ 修改 ] 鍵。 5. 按 [回車 ]鍵，程序點(diǎn) 6的位置被修改到與程序點(diǎn) 1相同的位置。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 軌跡的確認(rèn) 1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 1 ( 行 0001 ). 2. 按手動(dòng)速度的 [ 高 ] 或 [ 低 ] 鍵，設(shè)定速度為中。 3. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵，通過機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次 [ 前進(jìn) ] 鍵，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。 4. 程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。 5. 最后我們來試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。按下 [ 聯(lián)鎖 ] 鍵的同時(shí)，按 [ 試運(yùn)行 ] 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)行 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序的修改 ? 插入程序點(diǎn) 1. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵，把機(jī)器人移到程序點(diǎn) 5。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。 3. 按 [ 插入 ] 鍵。 4. 按 [ 回車 ] 鍵，完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程 序點(diǎn)序號自動(dòng)加 1。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 刪除程序點(diǎn) 1. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)。 2. 確認(rèn)光標(biāo)位于要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)處，按下 [ 刪除 ] 鍵。 3. 按 [ 回車 ] 鍵。程序點(diǎn)被刪除。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù) ? 1. 連續(xù)按 [ 前進(jìn) ] 鍵，把光標(biāo)移至待修改的程序點(diǎn) 2 處。每 按一次 [ 前進(jìn) ]，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。 ? 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。 ? 3. 按 [ 修改 ] 鍵。 ? 4. 按 [ 回車 ] 鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 修改程序點(diǎn)之間的速度 ? 試著把從程序點(diǎn) 3 到程序點(diǎn) 4 的速度放慢。 ? 1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 4 處。 ? 2. 把光標(biāo)移動(dòng)到命令區(qū)，按 [ 選擇 ] 鍵。 ? 3. 把光標(biāo)移到右邊的速度“ V=138”上 , 按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時(shí)按光標(biāo) ? 鍵上下 , 直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 66cm/ 分。 ? 4. 按 [ 回車 ] 鍵，速度修改完成。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備 把光標(biāo)移到程序開頭。 用軸操作鍵把機(jī)器人移到程序點(diǎn) 1。 ? 再現(xiàn)步驟 ? 1. 把示教編程器上的模式旋鈕設(shè)定在“ PLAY”上。成為再現(xiàn)模式。 ? 2. 按 [ 伺服準(zhǔn)備 ] 鍵，接通伺服電源。 ? 3. 按 [ 啟動(dòng) ] 鍵。 機(jī)器人把示教過的程序運(yùn)行一個(gè)循環(huán)后停止。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 弧焊 ? 程序舉例 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 通用 ? 程序舉例 機(jī)器人培訓(xùn) CCDZ 孫麗娜 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 機(jī)器人軸與坐標(biāo)系 ? 機(jī)器人各軸的名稱 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 ? 直角坐標(biāo)系 ? 圓柱坐標(biāo)系 ? 工具坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 基本操作 ? 坐標(biāo)系的選擇 ? 關(guān)節(jié) —— 直角（圓柱） —— 工具 —— 用戶 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 手動(dòng)速度的選擇 ? 用手動(dòng)速度鍵進(jìn)行選擇 ? 按手動(dòng)速度 [ 高 ] 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 微動(dòng)、低、中、高。 ? 按手動(dòng)速度 [ 低 ] 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 高、中、低、微動(dòng)。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 直角坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 圓柱坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 工具坐標(biāo)系 ? 軸動(dòng)作 ? 工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為 Z 軸，把坐標(biāo) 定義在工具尖端點(diǎn)，所以工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢無關(guān)，所以進(jìn)行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。 ? 建立工具坐標(biāo)系的主要目的把控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移到工具的尖端點(diǎn)上。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? ? 工具文件的登錄 ? 工具文件的個(gè)數(shù) ? 輸入坐標(biāo)值 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {機(jī)器人 } 2 選擇 {工具 } S2C333:指定工具號切換（ 1：可切換； 0：不可切換） 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 3 選擇想要的工具號 4 選擇要輸入坐標(biāo)值的軸 進(jìn)入輸入數(shù)值狀態(tài) 5 輸入坐標(biāo)值 6 按 [回車 ]鍵 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 舉 例 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? ? 工具校驗(yàn) ? 工具校驗(yàn)是可以簡單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動(dòng)算出工具控制點(diǎn)的位置，輸入到工具文件。 ? 示教 ? 進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教 5 個(gè)不同的姿態(tài) (TC1 至 5)。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {機(jī)器人 } 2 選擇 {工具 } 3 選擇想要的工具號 4 選擇菜單的 {實(shí)用工具 } 5 選擇 {校驗(yàn) } 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 6 選擇機(jī)器人 7 選擇“位置” 8 用軸操作鍵將機(jī)器人移到想要去的位置 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 9 按 [修改 ] 、 [回車 ]鍵 10 選擇“完成” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 校驗(yàn)數(shù)據(jù)的清除 操作步驟 說 明 1 選擇菜單的 {數(shù)據(jù)} 2 選擇 {清除數(shù)據(jù) } 3 選擇“是” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 控制點(diǎn)的確認(rèn) 操作步驟 說 明 1 按 [坐標(biāo) ]鍵 2 選擇想要的工具號 3 用軸操作鍵轉(zhuǎn)動(dòng) R、 B、 T 軸 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 操作步驟 說 明 1 按 [坐標(biāo) ]鍵設(shè)定工具坐標(biāo) 2 按 [轉(zhuǎn)換 ] + [坐標(biāo) ]，顯示工具 坐標(biāo)號碼選擇畫面。 3 選擇所希望的工具坐標(biāo)號碼。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系 ? 最多可登錄 24 個(gè)用戶坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系的使用范例 ? 有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí) ? 當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí) ? 傳送同步運(yùn)行時(shí) 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? ? ? 用戶坐標(biāo)的定義 ORG、 XX、 XY 為三個(gè)定義點(diǎn)。 ? 用戶坐標(biāo)文件個(gè)數(shù) 24 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? ? 用戶坐標(biāo)文件的選擇 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {機(jī)器人 } 2 選擇 {用戶坐標(biāo) } 3 選擇所希望的用戶坐標(biāo)號碼。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)的示教 操作步驟 說 明 1 選擇機(jī)器人 2 選擇“設(shè)定位置” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 3 通過軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到想要到的位置 4 按 [修改 ] 、 [回車 ]鍵 5 選擇“完成” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除 操作步驟 說 明 1 選擇菜單下的 {數(shù)據(jù) } 2 選擇 {清除數(shù)據(jù) } 3 選擇“是” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系號碼的選擇 操作步驟 說 明 1 按 [坐標(biāo) ]鍵，設(shè)定用戶坐標(biāo) 2 按 [轉(zhuǎn)換 ] + [坐標(biāo) ]，顯示用戶坐標(biāo)號碼選擇畫面。 3 選擇所希望的用戶坐標(biāo)碼。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 工具尖端點(diǎn)的操作 ? 控制點(diǎn)不變的操作 4 示教 ? 示教前的準(zhǔn)備 ?