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機(jī)器人操作培訓(xùn)資料(已改無錯(cuò)字)

2023-02-12 23:35:15 本頁面
  

【正文】 GETFILE/SETREG/GETREG/ 運(yùn)動(dòng)指令 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP 移位指令 SFTON/SFTOF/MSHIFT 條件、輔助指令 IF/UNTIL/ENWAIT/ 一、一般指令 SIASUN 17 超 越 期 望 Beyond Expectation 二、特殊應(yīng)用指令 弧焊指令 ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/ 搬運(yùn)指令 HAND/HSEN 操作指令 CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/ 一般運(yùn)用 指令 TOOLON/TOOLOF 機(jī)器人指令介紹 SIASUN 18 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu) 機(jī)器人的程序執(zhí)行采用的順序執(zhí)行結(jié)構(gòu),與 PLC 程序執(zhí)行有所不同( PLC采用的是循環(huán)掃描的執(zhí)行方式)。 所以機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu)與一些計(jì)算機(jī)高級(jí)語言的結(jié)構(gòu)和面向硬件的匯編語言結(jié)構(gòu)類似但又有所區(qū)別,程序結(jié)構(gòu)主要有以下這幾種: 1:順序結(jié)構(gòu) start end 2: 分支結(jié)構(gòu) start end 3: 循環(huán)結(jié)構(gòu) start end 另外:子程序調(diào)用、嵌套調(diào)用、遞歸調(diào)用、中斷等等 機(jī)器人程序結(jié)構(gòu) SIASUN 19 超 越 期 望 Beyond Expectation 用戶變量 變量 數(shù)據(jù)形式 變量號(hào) (個(gè)數(shù) ) 功能 字節(jié)型 B000至 B099 (100) 允許值的范圍為 0 至 255??纱鎯?chǔ) I/O 狀態(tài)??蛇M(jìn)行邏輯運(yùn)算 (AND, OR 等 )。 整數(shù)型 I000 至 I099 (100) 允許值的范圍為 32768 至 32767。 雙精度型 D000 至 D099 (100) 允許值的范圍為 2147483648 至 2147483647。 實(shí)數(shù)型 R000 至 R099 (100) 允許值的范圍為 +38 至 x ≤ 字符型 S000 至 S099 (100) 允許值為 16個(gè)字符。 位置型 機(jī)器人軸 P000 至 P127 (128) 可用脈沖型或 XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。 XYZ型變量在移動(dòng)命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù),在平行移動(dòng)命令中可作為增分值使用。 基座軸 BP000 至 BP127 (128) 工裝軸 EX000 至 EX127 (128) SIASUN 20 超 越 期 望 Beyond Expectation 數(shù)據(jù)形式 變量號(hào) 功 能 字節(jié)型 LB000至 LB?? ???? 允許值的范圍為 0 至 255??纱鎯?chǔ) I/O 狀態(tài)。可進(jìn)行邏輯運(yùn)算 (AND, OR 等 ) 整數(shù)型 Ll000 至 LI?? ???? 允許值的范圍為 32768 至 32767。 雙精度型 LD000 至 LD?? ???? 允許值的范圍為 2147483648 至 2147483647。 實(shí)數(shù)型 LR000 至 LR?? ???? 允許值的范圍為 +38 至 x ≤ 字符型 LS000 至 LS?? ???? 允許值為 16個(gè)字符。 位置型 機(jī)器人軸 LP000 至 LP?? ???? 可用脈沖型或 XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。 XYZ型變量在移
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