kuka機器人培訓(ppt54頁)(已改無錯字)
2023-01-30 08:30:25 本頁面
【正文】 . 程序現(xiàn)在可以手動或自動啟動。 無需再次執(zhí)行 BCO運動。 復位程序 說明 ?如果要從頭重新開始一個中斷的程序，則必須將其復位。這樣可使程序回到起 ?始狀態(tài)。 前提 ? 程序已選定。 操作步驟 ? 選擇菜單序列編輯 程序復位。 另一種方法 ? 在狀態(tài)欄中觸摸狀態(tài)顯示機器人解釋器。一個窗口自動打開。選擇程序復位。 啟動外部自動運行 前提條件 ? 運行方式 T1 或 T2 ? 用于外部自動運行的輸入 / 輸出端已配置。 ? 程序 已配置。 操作步驟 ?1. 在導航器中選擇 程序。（在文件夾 “ R1” 中。） ?2. 將程序倍率設定為 100%。（以上為建議的設定值。也可根據(jù)需要設定成其它數(shù)值。） ?3. 執(zhí)行 BCO 運動： ?按住確認開關。然后按住啟動按鍵，直至提示信息窗顯示“ 已達 BCO”。 ?4. 選擇“ 外部自動” 運行方式 ?5. 在上一級控制系統(tǒng) (PLC) 處啟動程序。 ?為了停止在自動運行中啟動的程序，請按下停止鍵。 5 運動編程基礎 運動方式概覽 ?可對下列運動方式進行編程： ? 點到點運動 (PTP) ? 線性運動（ LIN） ? 圓周運動（ CIRC） ? 樣條運動 點至點（ PTP）運動方式 機器人沿最快的軌道將ＴＣＰ引至目標點。 一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說并非直線。 因為機器人軸進行回轉運動，所以曲線軌道比直線軌道進行更快。無法事先知道精確的運動過程。 LIN 運動方式 機器人沿一條直線以定義的速度將 TCP 引至目標點。 CIRC 運動方式 機器人沿圓形軌道以定義的速度將 TCP 移動至目標點。 ? 圓形軌道是通過起點、輔助點和目標點定義的。 軌跡逼近 ?軌跡逼近的意思是：將不會精確移至程序編定的點。圓滑過渡是一個選項，可在進行運動編程時選擇。 ?當在運動指令之后跟著一個觸發(fā)預進停止的指令時，無法進行圓滑過渡。 圓心角 ?對于大多數(shù)圓周運動，可為圓心角編程。 ?圓心角表示運動的總角度。由此可超過編程的目標點延長運動或?qū)⑵淇s短。因此實際的目標點與編程的目標點不相符。 ?單位：度?？蓪Υ笥? + 360176。 和小于 360176。 的圓心角編程。 ?正負號確定沿哪個方向走過圓周軌跡： ? 正向：起點 ? 輔助點 ? 目標點方向 ? 負向：起點 ? 目標點 ? 輔助點方向 奇點 ?有著 6 個自由度的 KUKA 機器人具有 3 個不同的奇點位置。 ? 過頂奇點 ? 延展位置奇點 ? 手軸奇點 ?即便在給定狀態(tài)和轉角方向的情況下，也無法通過逆向運算（將笛卡爾坐標轉換成軸坐標值）得出唯一數(shù)值時，即可認為是一個奇點位置。 這種情況下，或者當最小的笛卡爾變化也能導致非常大的軸角度變化時，即為奇點位置。 6 對 PTP、 LIN、 CIRC 運動進行編程 對 PTP 運動進行編程 前提條件 ? 程序已選定。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將 TCP 移向應被設為目標點的位置。 ?2. 將光標置于其后應添加運動指令的那一行中。 ?3. 選擇菜單序列指令 運動 PTP。 ?4. 在聯(lián)機表格中設置參數(shù)。 ?5. 用指令 OK 存儲指令。 說明 ?1 運動方式 PTP ?2 目標點名稱 ? 系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被蓋寫。 ?需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關選項窗口即自動打開。 ?3 CONT： 目標點被軌跡逼近。 ? [ 空白 ]： 將精確地移至目標點。 ?4 速度 ? 1 … 100 % ?5 運動數(shù)據(jù)組的名稱 ?系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被蓋寫。 ?需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關選項窗口即自動打開。 對 LIN 運動進行編程 前提條件 程序已選定。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將 TCP 移向應被設為目標點的位置。 ?2. 將光標置于其后應添加運動指令的那一行中。 ?3. 選擇菜單序列指令 運動 LIN。 ?4. 在聯(lián)機表格中設置參數(shù)。 ?5. 用指令 OK 存儲指令。 說明 ?1 運動方式 LIN ?2 目標點名稱 ? 系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被蓋寫。 ? 需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關選項窗口即自動打開。 ?3 CONT： 目標點被軌跡逼近。 ? [ 空白 ]： 將精確地移至目標點。 ?4 速度 … 2 m/s ?5 運動數(shù)據(jù)組的名稱 ?系統(tǒng)自動賦予一個名稱。 名稱可以被蓋寫。 ?需要編輯點數(shù)據(jù)時請觸摸箭頭。 相關選項窗口即自動打開。 對 CIRC 運動進行編程 前提條件 ? 程序已選定。 ? 運行方式 T1 操作步驟 ?1. 將 TCP 駛向應示教為輔助點的位置。 ?2. 將光標置于其后應添加運動指令的那一行中。 ?3.
外語相關推薦
鄂ICP備17016276號-1