工業(yè)機器人技術(shù)及應用(教案)5-搬運機器人及其操作應用(已改無錯字)
2023-05-18 00:51:35 本頁面
【正文】 或連續(xù)運轉(zhuǎn)。(6) 再現(xiàn)搬運1 ）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標移動到程序的開始位置，將示教器上的【模式開關(guān)】設定到“再現(xiàn) / 自動”狀態(tài)。2 ）按示教器上【伺服 ON 按鈕】，接通伺服電源。3 ） 按【啟動按鈕】，搬運機器人開始運行。 熱加工搬運作業(yè) 模鍛工件搬運為例，選擇關(guān)節(jié)式（ 6 軸），末端執(zhí)行器為夾鉗式，采用在線示教方式為機器人輸入搬運作業(yè)程序，此程序由編號 1 至 10 的 10 個程序點組成。 熱加工搬運機器人軌跡圖例(1) 示教前的準備1 ）確認自己和機器人之間保持安全距離。2 ）機器人原點確認。通過機器人機械臂各關(guān)節(jié)處的標記或調(diào)用原點程序復位機器人。(2) 新建作業(yè)程序點按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“ Handle_hot ”。(3) 程序點的登錄示教模式下，手動操作移動搬運機器人軌跡設定程序點 1 至程序點 10 ，程序點 1 和程序點 10 需設置在同一點，可方便編寫程序，此外程序點 1 至程序點 10 需處于與工件、夾具互不干涉位置。 熱加工搬運作業(yè)示教程序點示教方法程序點 1 （機器人原點） ? 按第 3 章手動操作機器人要領(lǐng)移動機器人到搬運原點。? 插補方式選擇“ PTP ”。? 確認并保存程序點 1 為搬運機器人原點。程序點 2 ( 搬運臨近點 ) ?手動操作搬運機器人到搬運作業(yè)臨近點，并調(diào)整夾鉗姿態(tài)。? 插補方式選擇“ PTP ”。? 確認并保存程序點 2 為搬運機器人作業(yè)臨近點。程序點 3（搬運作業(yè)點）? 手動操作搬運機器人移動到搬運起始點且保持夾鉗位姿不變。?插補方式選擇“直線插補”。?再次確認程序點，保證其為作業(yè)起始點。? 若有需要可直接輸入搬運作業(yè)命令。程序點 4 （搬運中間點） ?手動操作搬運機器人到搬運中間點，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?插補方式選擇“直線插補”。?確認并保存程序點 4 為搬運機器人作業(yè)中間點。程序點 56 （搬運中間點） ?手動操作搬運機器人到搬運中間點，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?插補方式選擇“ PTP ”。?確認并保存程序點 56 為搬運機器人作業(yè)中間點。程序點 7 （搬運中間點） ? 手動操作搬運機器人到搬運中間點，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?插補方式選擇“直線插補”。?確認并保存程序點 7 為搬運機器人作業(yè)中間點。程序點 8（搬運作業(yè)點）? 手動操作搬運機器人移動到搬運終止點且調(diào)整夾鉗位姿以適合安放工件。?插補方式選擇“直線插補”。?再次確認程序點，保證其為作業(yè)終止點。?若有需要可直接輸入搬運作業(yè)命令。程序點 9 ( 搬運規(guī)避點 ) ? 手動操作搬運機器人到搬運作業(yè)規(guī)避點。?插補方式選擇“直線插補”。? 確認并保存程序點9 為搬運機器人作業(yè)規(guī)避點。程序點 10 ( 機器人原點 ) ? 手動操作搬運機器人到機器人原點。? 插補方式選擇“ PTP ”。?確認并保存程序點 10 為搬運機器人原點。 周邊設備常見的搬運機器人輔助裝置有增加移動范圍的 滑移平臺、合適的 搬運系統(tǒng)裝置 和 安全保護裝置 等。1) 滑移平臺 增加滑移平臺是搬運機器人增加自由度最常用的方法，可安裝在地面上或龍門框架上。 2) 搬運系統(tǒng) 主要包括 真空發(fā)生裝置、氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置 等，此部分裝置均為標準件，企業(yè)常用空氣控壓站對整個車間提供壓縮空氣和抽真空。 工位布局常見搬運機器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字 等布局。L 型布局 將搬運機器人安裝在龍門架上，使其行走在機床上方，大限度節(jié)約地面資源。 L 型布局環(huán)狀布局 又稱“島式加工單元”，以關(guān)節(jié)式搬運機器人為中心，機床圍繞其周圍形成環(huán)狀，進行工件搬運加工，可提高生產(chǎn)、節(jié)約空間，適合小空間廠房作業(yè)。 環(huán)狀布局“一”字布局 直角桁架機器人通常要求設備成一字排列，對廠房高度、長度具有一定要求，工作運動方式為直線編程，很難能滿足對放置位置、相位等有特別要求工件的上下料作業(yè)需要?！耙弧弊峙帕胁季?擴展與提高搬運機器人技術(shù)的新發(fā)展1 ．機器人系統(tǒng)操作機 日本 FANUC 公司推出的 FANUC R2000iB ，有緊湊的手腕結(jié)構(gòu)、狹小的后部干涉區(qū)域、可高密度布置機構(gòu)等特點；瑞士 ABB 公司推出的 IRB 6660 100/ ，解決坯件大、重、距離長等壓機上下料的難題，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，是處理大坯件最快速的壓機上下料機器人。 FANUC R2000iB ABB IRB 6660100/控制器 實現(xiàn)同時對幾臺機器人和幾個外部軸的協(xié)同控制，如 FANUC 推出的機器人控制柜R30iA ，可實現(xiàn)散堆工件搬運，大幅度提高 CPU 的處理能力，增加最新軟件功能，
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