kuka機(jī)器人培訓(xùn)(ppt54頁(yè))-文庫(kù)吧
2025-01-01 08:30 本頁(yè)面
【正文】 狀態(tài)顯示 ? 5 驅(qū)動(dòng)裝置的狀態(tài)顯示。觸摸該顯示就會(huì)打開(kāi)一個(gè)窗口，可在其中接通或關(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝置。 ? 6 機(jī)器人解釋器的狀態(tài)顯示?？稍诖颂幹刂没蛉∠催x程序。 ? 7 當(dāng)前運(yùn)行方式 ? 8 POV/HOV 的狀態(tài)顯示。顯示當(dāng)前程序倍率和手動(dòng)倍率。 ? 9 程序運(yùn)行方式的狀態(tài)顯示。顯示當(dāng)前程序運(yùn)行方式。 ? 10 工具 / 基坐標(biāo)的狀態(tài)顯示。顯示當(dāng)前工具和當(dāng)前基坐標(biāo)。 ? 11 增量式手動(dòng)移動(dòng)的狀態(tài)顯示 狀態(tài)欄顯示工業(yè)機(jī)器人特定中央設(shè)置的狀態(tài)。多數(shù)情況下通過(guò)觸摸就會(huì)打開(kāi)一個(gè)窗口，可在其中更改設(shè)置。 提交解釋器的狀態(tài)顯示 驅(qū)動(dòng)裝置的狀態(tài)顯示和移動(dòng)條件窗口 觸摸驅(qū)動(dòng)裝置的狀態(tài)顯示會(huì)打開(kāi)移動(dòng)條件窗口?？稍诖颂幗油ɑ蜿P(guān)斷驅(qū)動(dòng)裝置。 主菜單窗口屬性： ?左欄中顯示主菜單。 ? 用箭頭觸及一個(gè)菜單項(xiàng)將顯示其所屬的下級(jí)菜單（例如配置）。視打開(kāi)下級(jí)菜單的層 數(shù)多少，可能會(huì)看不到主菜單欄，而是只能看到下級(jí)菜單。 ?右上箭頭鍵重新顯示上一個(gè)打開(kāi)的下級(jí)菜單。 ? 左上 Home 鍵顯示所有打開(kāi)的下級(jí)菜單。 ?在下部區(qū)域?qū)@示上一個(gè)所選擇的菜單項(xiàng)（最多 6 個(gè)）。這樣能直接再次選擇這些菜單項(xiàng)，而無(wú)須先關(guān)閉打開(kāi)的下級(jí)菜單。 ?左側(cè)白叉關(guān)閉窗口。 KSS 結(jié)束或重新啟動(dòng) ?1. 在主菜單中選擇關(guān)機(jī)。 ?2. 選擇所需的選項(xiàng)。 ?3. 按下關(guān)閉控制系統(tǒng) PC 或者重新啟動(dòng)控制系統(tǒng) PC 。 ?4. 點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢問(wèn)。該系統(tǒng)程序即結(jié)束，然后視所選擇的選項(xiàng)而定又重新啟動(dòng)。 重新啟動(dòng)后即顯示以下提示信息： ? 控制器冷啟動(dòng) ? 或者，如果選擇了重新讀入文件，則顯示： 控制器的初始冷啟動(dòng) 操作步驟 ?1. 在主菜單中選擇配置 用戶組。 將顯示出當(dāng)前用戶組。 ?2. 若欲切換至默認(rèn)用戶組，則： 按下標(biāo)準(zhǔn)。 ( 如果已經(jīng)在默認(rèn)的用戶組中，則不能使用標(biāo)準(zhǔn)。） ? 若欲切換至其它用戶組，則： 按下登錄 …。 選定所需的用戶組。 ?3. 如果需要： 輸入密碼并用登錄確認(rèn)。 說(shuō)明 ?在庫(kù)卡系統(tǒng)軟件（ KSS）中，視用戶組的不同有不同功能可供選擇。 共有下列用戶組 : ? 操作人員 ? 操作人員用戶組。 此為默認(rèn)用戶組。 ? 用戶 ? 操作人員用戶群。 （在默認(rèn)設(shè)置中操作人員和應(yīng)用人員的目標(biāo)群是一樣的。） 專(zhuān)家 ? 程序員用戶組。 此用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。 ? 安全維護(hù)人員 ? 調(diào)試人員用戶群。 該用戶可以激活和配置機(jī)器人的安全配置。此用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。 ? 安全投入運(yùn)行人員 ? 只有當(dāng)使用 或 時(shí)，該用戶組才相關(guān)。 該用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。 管理員 ?功能與專(zhuān)家用戶組一樣。 另外可以將插件（ PlugIns）集成到機(jī)器人控制系統(tǒng)中。此用戶組通過(guò)一個(gè)密碼進(jìn)行保護(hù)。 ? 操作步驟 ? 1. 在 smartPAD 上轉(zhuǎn)動(dòng)用于連接管理器的開(kāi)關(guān)。 會(huì)顯示連接管理器。 ? 2. 選擇運(yùn)行方式。 ? 3. 將用于連接管理器的開(kāi)關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。 ? 所選的運(yùn)行方式會(huì)顯示在 smartPAD 的狀態(tài)欄中。 ? 在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列笛卡爾坐標(biāo)系： ? 世界 ? ROBOT ? 基礎(chǔ) ? 工具 說(shuō)明： 世界 ?世界坐標(biāo)系是一個(gè)固定定義的笛卡爾坐標(biāo)系， 是用于 ROBOT 坐標(biāo)系和基礎(chǔ)坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)系。 ?在默認(rèn)配置中，世界坐標(biāo)系位于機(jī)器人足部。 ?ROBOT ?ROBOT 坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人足部。 它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說(shuō)明機(jī)器人的位置。 ?在默認(rèn)配置中， ROBOT 坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。 用 $ROBOT 可以定義機(jī)器人相對(duì)于世界坐標(biāo)系的移動(dòng)。 ?基礎(chǔ) ?基礎(chǔ)坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，用來(lái)說(shuō)明工件的位置。 它以世界坐標(biāo)系為參照基準(zhǔn)。 ?在默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系是一致的。 由用戶將其移入工件。 ?工具 ?工具坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具的工作點(diǎn)中。 ?在默認(rèn)配置中，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上。 （因而被稱(chēng)作法蘭坐標(biāo)系。） 工具坐標(biāo)系由用戶移入工具的工作點(diǎn)。 機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)角： 3 手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人 手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人分為 2 種方式： ? 笛卡爾式運(yùn)行 ? TCP 沿著一個(gè)坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行。 ? 與軸相關(guān)的運(yùn)行 ? 每個(gè)軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行。 有 2 個(gè)操作元件可以用來(lái)運(yùn)行機(jī)器人： 運(yùn)行鍵 ? 3D 鼠標(biāo) 窗口手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng) 說(shuō)明 用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的所有參數(shù)均可在手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)窗口中設(shè)置 操作步驟 ?打開(kāi)手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)窗口： ?1. 在 smartHMI 上打開(kāi)一個(gè)狀態(tài)顯示窗，例如狀態(tài)顯示 POV。 ?（無(wú)法顯示提交解釋器、驅(qū)動(dòng)裝置和機(jī)器人解釋器的狀態(tài)。） ?一個(gè)窗口打開(kāi)。 ?
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