【文章內(nèi)容簡介】 遙控套件 柔性力傳感器 超聲波傳感器 產(chǎn)品配置清單 產(chǎn)品類別 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品配置 \功能 主體 機器人本體 ARM 微控制器教學(xué)板（含 ARM 微控制器）、傳感器和電子元器件、六自由度機械手對象套 件、教材、鋰離子電池、Robotsoft 軟件包及組裝工具等 標(biāo)配 傳感器 PING)))超聲波傳感器 用于機器人障礙物探測物體和距離測量。 遙控套件 6 通 道調(diào)頻無線控制系統(tǒng) ， 所有信道 支持發(fā)射接收功能，廣泛應(yīng)用于機器人遙控 柔性力傳感器 通過計算電容放電時間來測量壓力的大小。 擴展 傳感器 RF 無線通訊模塊、嵌入式藍牙通信模塊 人形機器人 一、 DRBioloid 人形機器人簡介 bioloid 是 一套科學(xué)教育、教學(xué)用的機器人套件組， 真正的模塊化機器人套件 包， 采用 不同的模塊化的運動關(guān)節(jié)（機 器人伺服馬達），像積木玩具一樣，可以建造各式各樣的機器人，如 自主探索式機器人、四足的寵物機器人、六足的蜘蛛型機器人、雙足的人型機器人等等。 學(xué)生可以從這些組合的動作，了解各種類型機器人的結(jié)構(gòu)原理，同時可以達到以下教學(xué)的期望效果： ◆ 培養(yǎng)創(chuàng)意及科學(xué)的思考： ◆ 模塊化機器人的建造概念； ◆ 動作教學(xué)及回放學(xué)習(xí)； ◆ 行為控制的程序設(shè)計，提升邏輯能力； 13 ◆ 用行為控制 (Behavior Control)軟件，及動作編輯 (3D Motion Editor)軟件， 規(guī)劃不同的機器人動作行為模式，可提升邏輯判斷能力 。 產(chǎn)品的特點 : 1) 整合式設(shè)計：降低軟硬件開發(fā)困難度。 2) 模塊化設(shè)計：所有零件都可以拆換與組合。 3) 可塑性強：軟、硬件附有技術(shù)文件，系統(tǒng)與模塊可以自行應(yīng)用。 4) 提供程序代碼：提供范例程序和原廠光盤資料，方便學(xué)習(xí)系統(tǒng)設(shè)計。 5) 兼容性強：系統(tǒng)使用標(biāo)準(zhǔn)接口（ IEEE 、 RS232） 6) 擴充性強：提供擴充 I/O，使用者可以自行添加各種傳感器。 7) 共通軟件語言：全系列產(chǎn)品均可使用 C/C++來進行開發(fā)。 二、發(fā)展前景 本公司的人形機器人是一種高端模塊化的教學(xué)實驗平臺， 集機械、電子、傳感、控制、軟件技術(shù)于一身，具有以下優(yōu)勢： 作為機器人學(xué)的研究平臺可以進行如下學(xué)科研究： ◆ 類人機器人學(xué)研究 ◆ 運動學(xué) /動力學(xué)研究 ◆ 先進控制研究 ◆ 行為控制研究 ◆ 步態(tài)發(fā)生研究 ◆ 軌跡規(guī)劃研究 ◆ 基于現(xiàn)場總線的運動研究 1) 創(chuàng)意無限地體驗機械設(shè)計，培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新意識，拓展學(xué)生對機械、電子、控制、傳感器、自動化系統(tǒng)等知識。如下圖為同一套件組裝的各種機器人； 2) 基于 C 語言的行為控制編程方式：可用于 C 語言教學(xué)，行為控制教學(xué)實驗； 3) 圖形化的運動控制編程：可用于運動控制教學(xué)實驗 ； 4) 采用萬能組合結(jié)構(gòu)，易于制作多種形狀的機器人。如下圖所示： 14 三、 Bioloid 機器人套件 Bioloid 機器人套件，分成基礎(chǔ)套件和高級套件，以滿足用戶不同的需求。 1. Bioloid 機器人初級版套件 機器人入門套件具有四個關(guān)節(jié) (4 自由度 )的機器人 ?適合給初入門的機器人愛好者。包含有： ? 1) CM5CM5 控制器（ 1 個） ? 2) 4 個 AX12 12DC 伺服馬達（ 4 個） ? 3) 1 個 AXS1 機器人感測模塊 ?（ 1 個） 4) 初級版機器人外殼及安裝螺絲等（ 1 套） 5) SMPS 外接 電源線 (12V,5A)?（ 1 條） 6) 可充電鎳氫電池 (,2300mAh)（含充電器 1 套） 7) 軟件光盤 ?（ 1 個） 8) 快速入門使用手冊（ 1 本） 可以組合成多種機器人如下： 2. Bioloid 機器人高級套件 1) 主要配置 : ① CM5CM5 控制器 ?（ 1 個） 15 ② AX12 12DC 伺服馬達（ 18 個） ? ③ AXS1 機器人感測模塊（ 1 個） ④ 高級版機器人外殼及安裝螺絲（ 1 套） ⑤ SMPS 外接電源線 (12V,5A)（ 1 條） ⑥ USB 轉(zhuǎn)串口轉(zhuǎn)接器（ 1 個） ⑦ 串口數(shù)據(jù)線（ 1 條） ? ⑧ 可充電鎳氫電池 (,1000mAh)（含充電器 1 套） ⑨ 軟件光盤 ?（ 1 個） ⑩ 快速入門使用手冊（ 1 本） ? 選配部件：頭部的紅外接收器 (另外選購 ) ? 選配部件： ZIG110 無線通信模塊 (另外選購 ) 2) 特色： ① 支持內(nèi) 建 (AllInOne)功能， 讓 用 戶 可 創(chuàng) 造全功能 機器 人 。 ② 全新 CM510 主控制器 。 16 ③ 百變組合，滿足不同的教學(xué)和學(xué)習(xí)需求 需要 。 ④ RoboPlus 功能強大易 學(xué) 易用之 開發(fā)軟件。 3. Bioloid 專家版教學(xué)套件 易于制作多種形狀的機器人，如下圖所示： 17 18 1) 主要配置 : 2) CM5 控制器說明： ① 控制設(shè)備，在 PC 上編寫程序，串口下載到 CM5； ② 可控制 28 個伺服電機， 10 個傳感器模塊； ③ 輸入輸出按鈕 ； ④ 遙控接口； ⑤ 內(nèi)置電池； ⑥ CM5 按鈕可當(dāng)輸入裝置，也可將兩個 CM5 分別作為遙控的發(fā)送 /接收設(shè)備； ⑥ 操作模式 : 管理模式（ Manage） , 編程模式（ Program） , 運行模式（ Play）； ⑦ 狀態(tài) LED 燈 4 種（ POWER, TXD, RXD, AUX）； ⑧ 輸入或命令按鍵 4 種（ U, D, L, R）。 19 3) 舵機與控制器的連接： 舵機接口 控制方式 控制器與舵機聯(lián)結(jié)方式 ① 基于現(xiàn)場總線控制，系統(tǒng)重構(gòu)方便； ② 提供位置反饋，速度反饋，溫度反饋，扭矩高達 ； ③ 報警功能：內(nèi)部溫度 /扭矩 /電壓超過額定范圍，會反饋報警信號； ④ 作為機器人關(guān)節(jié)（控制范圍： 0～ 300 度 )； ⑤ 位移 ,速度可控 (最小控制單位： )； ⑥ 為了控制位置，設(shè) 定了 0～ 1023 的控制值，控制精度高； ⑦ 可進行溫度 , 負載檢測； ⑧ 無限旋轉(zhuǎn)模式 車輪。 四、傳感器模塊 AXS1 1． AXS1 傳感器模塊 介紹 Bioloid AXS1 可以是 “ 麻雀雖小，五臟俱全 ” ，包含多功能的 AXS1 感測模塊 (如距離感測 , 聲音感測等 ), 不像其它遠程遙控的玩具 , Bioloid 機器人套件組 , 可以讓使用者開發(fā)智能型的自主程控機器人 。 20 AXS1 包含的傳感器 ： ① 紅外距離探測器 ② 紅外遙控器 ③ 聲音探測傳感器 ④ 光度探測傳感器 (3 個方向） ⑤ 溫度檢測 傳感器 紅外線傳輸 ： Bioloid 中使用紅外線傳輸，可以透過 Behavior control 或是編寫程序 控制 。 聲音偵測 ： 聲音控制就是最好的溝通方式 ， 而 Bioloid Expert kit 讓您的機器人也能辦到！該組件能夠提供聲音的強 度 偵測 、 聲音時間偵測（運用于距離檢測 ）并且具有聲音計數(shù)的功能。 提供 256 step(0～ 256)來表示聲音強 度。 紅外線距離感測 傳感器 技術(shù)參數(shù)如下： 重量 (g) 37 分辨率 10bit(1024) 輸入電壓 (V) 7V～ 10V(R 推薦電壓 : ) 供應(yīng)電流 40mA 溫度 5℃～ +85℃ 信號命令 數(shù)字信號 協(xié)議類型 半雙工異步串行通信 連接 (Physical) TTL Level Multi Drop (daisy chain type Connector) ID 254 ID (0～ 253) 通信速度 7343bps～ 1 Mbps 反饋 紅外傳感器 , 內(nèi)部麥克風(fēng) , 溫度 , 輸入電壓 , IR Remocon TX/RX Data 等 材料 工程塑料 五、軟件介紹 behavior control programmer 21 行為控制編程界面 特點： 1) 基于 C 語言開發(fā)； 2) 傳感器交互； 3) 認(rèn)知現(xiàn)狀 ,判斷現(xiàn)狀； 4) 產(chǎn)生行動。 2. 運動編輯器 motion editor 運動編輯器界面 22 行為控制語法 特點： 1) 3D 圖形化編程環(huán)境 ； 2) 復(fù)雜動作簡單化 ； 3) 可在行為控制中調(diào)用 。 3. 機器人終端編輯器 robot terminal 機器人終端編輯器 特點： 1) 高級用戶； 23 2) 用于管理機器人； 3) 方便地查看機器人內(nèi)部數(shù)據(jù)。 六、產(chǎn)品配置 清單 產(chǎn)品類別 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品配置 \功能 主體 機器人本體 CM5 控制器 2 個、傳感器和電子元器件、外接電源 1 個、串口線若干、 CD 光盤 1 個、快速入門使用手冊 1 本、Robotsoft 軟件包及組裝工具等 標(biāo)配 傳感器 機器人感測 模塊 AXS1 可以實現(xiàn)距離感測、聲音感測、無線接收等功能 機器人配件 1）、伺服電機 直流伺服電機的工作原理 機器人上