【正文】 針模塊 、 GPS 模塊 六腳爬行機(jī)器人 六 腳爬行 機(jī)器人是一個(gè)進(jìn)行復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)控制學(xué)習(xí)和研究 ， 以及進(jìn)行機(jī)器人創(chuàng)新擴(kuò)展應(yīng)用的良好平臺(tái)。 兼容任何 microcontroller/puter 控制系統(tǒng) 全反饋的位置，速度，負(fù)載，電壓等參數(shù) 全面控制的位置（ 300 度），速度，轉(zhuǎn)矩 基于自動(dòng)關(guān)機(jī)電壓或溫度的 LED 狀態(tài)指示燈 工程設(shè)計(jì)傳感器手爪接受，壓力傳感器，紅外探測(cè)器， CCD 相機(jī)和更多 開(kāi)放源碼軟件 傳感器配件： 9 攝像頭 柔性力傳感器 超聲波傳感器 產(chǎn)品 配置清單 產(chǎn)品類別 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品配置 \功能 主體 機(jī)器人本體 ARM 微控制器教學(xué)板（含 ARM 微控制器）、傳感器和電子元器件、車體模塊、機(jī)器人手臂模塊、教材、鋰離子電池、Robotsoft 軟件包及組裝工具等 標(biāo)配 傳感器 攝像頭 2 個(gè)； 80x143 的分辨率， 9600 波特的串行通信，以 17 幀每秒的速度跟蹤用戶定義的顏色點(diǎn)，尋找到這個(gè)顏色的中心點(diǎn) PING)))超聲波傳感器 用于機(jī)器人障礙物探測(cè)物體和距離測(cè)量。 如果收到無(wú)效的脈沖寬度 ， 內(nèi)置自動(dòng)關(guān)閉 。 控制直流電動(dòng)機(jī)就像一個(gè)不斷旋轉(zhuǎn)伺服 。優(yōu)質(zhì)的Hbridge 涉及到一個(gè)有效的散熱設(shè)計(jì)，而這正是 通過(guò) HB 25 來(lái) 完成 ，在散熱方面，采用鋁合金金屬片和風(fēng)扇 用熱粘接劑 的完美結(jié)合，使得它具有良好的散熱功能， 轉(zhuǎn)移從電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的散熱片的熱量 ， 以極大的 散熱特性而 無(wú)需額外的硬件 ，其結(jié)果是 能滿足 大電流電機(jī) 工作的 控制器 。這使得主處理器可以自由地處理其他數(shù)據(jù)信息。所有非標(biāo)零件都是原裝美國(guó)進(jìn)口。 PING)))超聲波傳感器 用于機(jī)器人障礙物探測(cè)物體和距離測(cè)量。加上語(yǔ)音板（另購(gòu)）可使機(jī)器人發(fā)聲對(duì)話，或加上無(wú)線通訊模塊和 CCD（另購(gòu)）可以制成“視覺(jué)導(dǎo)引機(jī)器人”。底座上安裝一個(gè)微控制器教學(xué)底板，控制器既可用于機(jī)器人控制器的應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)，也可拔下用于其它課程實(shí)驗(yàn)。 GazBot 紅外距離探測(cè)傳感器 帶有紅外和緩沖裝置，用于機(jī)器人距墻壁距離探測(cè)。右側(cè)的 20PIN接口和 16PIN 的接口以及右上方的伺服電機(jī)接口已將單片機(jī)所有的 I/O 口引出，方便用戶使用。 C51 教學(xué)開(kāi)發(fā)板 C51 教學(xué)開(kāi)發(fā)板主要面向?qū)W習(xí) 51 單片機(jī)的用戶，集成了一個(gè) 51 單片機(jī)，同時(shí)提供了面包板，用戶可自行組建傳感器電路。其它外部附件和檢測(cè)電路都在一個(gè)開(kāi)放的教學(xué)白板上進(jìn)行插裝。 多種教學(xué)模式相結(jié)合： 理論教學(xué)模式、實(shí)踐教學(xué)模式、實(shí)踐實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目乃至考試模式都與傳統(tǒng)相比，有了重大飛躍。 設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)： 將機(jī)器人作為學(xué)生認(rèn)知實(shí)踐的重要載體，既用于基礎(chǔ)認(rèn)知實(shí)踐，又作為專業(yè)認(rèn)知實(shí)踐；專業(yè)認(rèn)知實(shí)踐又根據(jù)成本、學(xué)生類型的特點(diǎn)，可分別滿足高職、機(jī)電或自動(dòng)化專業(yè)本科生、計(jì)算機(jī)類本科生等，不同層次的需求。既可作為電子電路的基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)，也 可作為傳感電路的實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。一方面，可使學(xué)生對(duì)多種應(yīng)用形態(tài)有了解，另一方面，形成不同的難度，可滿足不同基礎(chǔ)的學(xué)生、不同專業(yè)的學(xué)生選用。 所有機(jī)器人現(xiàn)已支持 PIC/BS 系列、單片機(jī)和 ARM 控制器；其中， PIC/BS 系列控制器采用 BASIC 編程語(yǔ)言，其余的控制器可支持 C 語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言。 二、 功能及特點(diǎn)概述 我司機(jī)器人產(chǎn)品在美國(guó)帕拉斯公司的系列教育機(jī)器人的基礎(chǔ)上本地化而來(lái)，它專門(mén)為工程教學(xué)、實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)、課外科技創(chuàng)新實(shí)踐、綜合設(shè)計(jì)等而設(shè)計(jì)，有如下特點(diǎn)： （ 1） 采用開(kāi)放式金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)， 所有教育機(jī)器人均可由學(xué)生自由拆裝，進(jìn)行制作與編程實(shí)訓(xùn)；也可進(jìn)行結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)和實(shí)踐。創(chuàng)新教育機(jī)器人的目的就是為各類高等院校的學(xué)生提供一個(gè)綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，進(jìn)行單片機(jī)和微控制器、數(shù)字電子和模擬電子、數(shù)字邏輯、工業(yè)傳感器和工業(yè)控制、基礎(chǔ)機(jī)器人等課程的學(xué)習(xí)和實(shí)踐，同時(shí)也為參加中國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽和中國(guó)機(jī)器人大賽等提供硬件和軟件支持。 眾所周知，機(jī)器人是非常典型 的機(jī)電一體化系統(tǒng)，它融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)軟硬件、控制、人工智能和造型技術(shù)等眾多的先進(jìn)技術(shù)，隨著技術(shù)和產(chǎn)品的不斷發(fā)展，機(jī)器人的種類越來(lái)越廣，成本也越來(lái)越低，是高等學(xué)校開(kāi)展工程訓(xùn)練、教學(xué)實(shí)驗(yàn)、課外創(chuàng)新活動(dòng)和科研最為理想的平臺(tái)。 （ 2） 提供系列化的中英文實(shí)訓(xùn)教材和部分面向信息類課程的教材。這種產(chǎn)品規(guī)劃給學(xué)校的實(shí)驗(yàn)室建設(shè)提供了巨大的便利和擴(kuò)展空間，可滿足多種技術(shù)基礎(chǔ)課如單片機(jī)、 C 語(yǔ)言、 AVR 單片機(jī)、 ARM 控制器等的教學(xué)平臺(tái)，也可作為各年級(jí)學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐載體，也可作為綜合設(shè)計(jì)如單片機(jī)、 C 語(yǔ)言、 ARM 等課程的課程設(shè)計(jì)和畢業(yè)設(shè)計(jì)的 平臺(tái)。 3 （ 5） 提供了靈活和豐富的傳感器及傳感器接口方式， 使擴(kuò)展應(yīng)用非常豐富，也使用途變得豐富多彩。 三、 機(jī)器人產(chǎn)品應(yīng)用特點(diǎn) 軟硬件結(jié)合： 將機(jī)器人作為嵌入式系統(tǒng)（ C51 /ARM）課程學(xué)習(xí)的平臺(tái)，將 C51 和 C語(yǔ)言的學(xué)習(xí)合二為一，節(jié)省總學(xué)時(shí)，大大提高教學(xué)效果，大大提高學(xué)生的應(yīng)用實(shí)踐能力，并激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。 畢業(yè)實(shí)習(xí) /制作： 我們提供主板的線路原理圖和部分結(jié)構(gòu)件的機(jī)械設(shè)計(jì)圖紙及零配件（如電機(jī)等），用于學(xué)生畢業(yè)實(shí)習(xí) /畢業(yè)制作使用。基于機(jī)器人對(duì)象的 C51/C 語(yǔ)言教學(xué)按照項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)，教學(xué) /實(shí)驗(yàn)合二為一。學(xué)生可跟隨實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)各個(gè)實(shí)驗(yàn)的步驟在白板上插裝電子組件，搭接電路后，編寫(xiě)控制程序，下載至微控制器上，執(zhí)行各種機(jī)器人操作。 控制板如下圖所示，板上帶一個(gè) 40 腳雙列直插插座，可以安裝 8051 引腳兼容的 51 系列單片機(jī)，這里我們使用的是 AT89S52 單片機(jī)。下面為三段電源開(kāi)關(guān)和復(fù)位按鈕。 PING)))超聲波傳感器 用于機(jī)器人障礙物探測(cè)物體和距離測(cè)量。其它外部附件和檢測(cè)電路都在一個(gè)開(kāi)放的教學(xué)白板上進(jìn)行插裝。 ARM 教學(xué)開(kāi)發(fā)板 該開(kāi)發(fā)板采用 ARM CORTEX 核心的處理器，主板自帶資源： 1 路高級(jí)定時(shí)器（ TIME1） 輪式 履帶式 爬蟲(chóng)式 電壓選擇 電機(jī)電壓選擇 下載跳線 6 3 路基本定時(shí)器（ TIME2， TIME3， TIME4） 兩路 SPI 接口 兩路 IIC 接口 三路串口 一路 USB 接口 多達(dá) 37 路 IO 兩路 10 通道 12 位 ADC 芯片最高運(yùn)行頻率： 72MHz 供電電壓： 1支持串口 ISP 下載 產(chǎn)品配置清單 產(chǎn)品類別 產(chǎn)品名稱 產(chǎn)品配置 \功能 主體 機(jī)器人本體 ARM 微控制器教學(xué)板（含 ARM 微控制器）、傳感器和電子元器件、寶貝車對(duì)象 套件、教材、鋰離子電池、 Robotsoft 軟件包及組裝工具等 結(jié)構(gòu)件 坦克履帶機(jī)械套件 坦克履帶機(jī)械結(jié)構(gòu)套件 1 套、裝配手冊(cè)等 六腳爬蟲(chóng)機(jī)械套件 六腳爬蟲(chóng)機(jī)械套件 1 套、裝配手冊(cè)等 傳感器 數(shù)字編碼器套件 用于速度反饋和位置反饋，控制輪子轉(zhuǎn)動(dòng)速度和運(yùn)行軌跡。 一維傳感器安裝套件 可以簡(jiǎn)單快捷地安裝 上各種傳感器，能轉(zhuǎn)動(dòng) 0180 度的角。確保安裝配合精密，以及包括 6 英寸（ 厘米）的充氣橡膠輪胎的耐用，足以應(yīng)付崎嶇地形等。 特點(diǎn)參數(shù)： 強(qiáng)大的 12 伏直流馬 達(dá)提供充足的扭矩 150 伏， A，無(wú)負(fù)載 6061 鋁合金精密五金加工 螺孔位置便利，使這個(gè)套件安裝輕而易舉 堅(jiān)固耐用的充氣輪胎非常適合各種地形 5V 電源所需的位置控制器 編碼器每轉(zhuǎn) 36 個(gè)位置檢測(cè)，約為 英寸分辨率 6“直徑輪 適合于任何微控制器 單一 I/ O 線可控制多達(dá) 4 個(gè)位置控制器 強(qiáng)勁，但車輪總成約 公斤（包內(nèi)有兩） 套件內(nèi)容： 左，右兩個(gè) 12 伏直流電動(dòng)機(jī) 諾比橡膠輪胎和內(nèi)胎（數(shù)量 2 個(gè)） 鋁制車輪，車軸，軸承座（數(shù)量 2 個(gè)） 位置控制器組件（數(shù)量 2） 每個(gè)包括印刷 電路板，編碼器上， 3 針連接電纜和安裝螺釘 所有試劑盒組件（不包括司機(jī)和螺絲等工具）所需的硬件 主要規(guī)格： 150 伏， A，無(wú)負(fù)載 190 伏直流， ，無(wú)負(fù)載 + VDC 至 + 伏電源電壓范圍為位置控制器 50 毫安的平均供應(yīng) 位置控制器 VDC 電流 編碼器每轉(zhuǎn) 36 個(gè)檢測(cè)位置。 特點(diǎn) ： 25A 連續(xù)電流， 35A 瞬間高電流 。 一個(gè)單脈沖需要設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速 。 具有 通信超時(shí)自動(dòng)關(guān)機(jī)模式選項(xiàng) 。 二維安裝云臺(tái)【 Tilt/Pan S3】 2 個(gè)； 云臺(tái)上面裝有兩個(gè)伺服電機(jī)，能轉(zhuǎn) 0180 度的角。該機(jī)器人每條腿有 三 個(gè)自由度，共 18 個(gè)電機(jī)控制腿部的運(yùn)動(dòng)，使用 ARM CORTEX 控制器 和 PSC 電機(jī)控制板（每個(gè) PSC 電機(jī)控制板提供 16 個(gè)電機(jī)連接通道），具有一定的負(fù)重能力，既可進(jìn)行仿生機(jī)器人的行為控制和步態(tài)研究，又可作為復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)的控制學(xué)習(xí)與與嵌入式控制創(chuàng)新應(yīng)用的對(duì)象。 尺寸（長(zhǎng) X 寬）： （腿到腿距離） 外設(shè)可擴(kuò)展空間：提 供達(dá) 的可擴(kuò)展空間。 二維安裝云臺(tái)【 Tilt/Pan S3】 2 個(gè)； 云臺(tái)上面裝有兩個(gè)伺服電機(jī)，能轉(zhuǎn) 0180 度的角。 手爪： 內(nèi)寬 ，手長(zhǎng) ，高 ， 最大負(fù)重： 手可達(dá)區(qū)域： 各部運(yùn)動(dòng)范圍 ： 0— 180176。 無(wú)負(fù)載 速率： s/60176。 速率： s/60176。 學(xué)生可以從這些組合的動(dòng)作，了解各種類型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理，同時(shí)可以達(dá)到以下教學(xué)的期望效果： ◆ 培養(yǎng)創(chuàng)意及科學(xué)的思考： ◆ 模塊化機(jī)器人的建造概念； ◆ 動(dòng)作教學(xué)及回放學(xué)習(xí)； ◆ 行為控制的程序設(shè)計(jì)，提升邏輯能力； 13 ◆ 用行為控制 (Behavior Control)軟件，及動(dòng)作編輯 (3D Motion Editor)軟件， 規(guī)劃不同的機(jī)器人動(dòng)作行為模式，可提升邏輯判斷能力 。 4)