【正文】 LL_THREAD_DETACH: case DLL_PROCESS_DETACH: break。小組在熟悉 C++界面、學(xué)習(xí)現(xiàn)有代碼、嘗試編寫、正式編寫、組合調(diào)試的各個(gè)過程中，相互交流、幫助，各自充分發(fā)揮自己的長處，最后讓我們小組在并不很長的時(shí)間內(nèi)很好的完成了課題任務(wù)。(3) 守門員角度校正函數(shù)還有待改善，現(xiàn)階段其實(shí)現(xiàn)角度校正時(shí)不分前后，導(dǎo)致守 門員有時(shí)遭碰撞后復(fù)位前后相反，不能很好防守。void Goalkeeper_Right_py2( Robot *robot, Environment *env )快速反應(yīng)，在球的運(yùn)動(dòng)方向上攔截。void Shoot_Right_cz( Robot *robot, Environment *env ,double aimx ,double aimy)。void Attack_cz1( Robot *robot, Environment *env )。入口參數(shù)：球員指針，預(yù)定點(diǎn)橫坐標(biāo)，預(yù)定點(diǎn)縱坐標(biāo)。 基本動(dòng)作，繞到球后方，帶球運(yùn)動(dòng)到對方球場。 void GoalKeeper_In_Right(Robot *robot,Environment *env)。入口參數(shù)：球員指針，環(huán)境參量。 void Defend1_Right(Environment *env)。以下函數(shù)有方向性,基于以上的基本動(dòng)作void NormalGame_Right( Environment *env )。入口參數(shù)：機(jī)器人指針，預(yù)定角度。 將響應(yīng)產(chǎn)生的機(jī)器人速度寫入系統(tǒng)參量中，即引發(fā)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 4．4程序流程 4．5函數(shù)說明基本動(dòng)作 void PredictBall ( Environment *env )。 long gameState。 總的環(huán)境參量結(jié)構(gòu) （home[PLAYERS_PER_SIDE]表示我方幾號機(jī)器人；opponent[PLAYERS_PER_SIDE]表示對方幾號機(jī)器人；currentBall表示當(dāng)前球的位置，lastBall表示上個(gè)周期球的位置，predictedBall表示下個(gè)周期球的位置，用來預(yù)測球下個(gè)周期位置；fieldBounds表示場地邊界坐標(biāo)，goalBounds表示球門邊線坐標(biāo)；gameState表示比賽狀態(tài)， whosBall表示球的掌控狀態(tài)， *userData預(yù)留給用戶的數(shù)據(jù)指針） typedef struct { Robot home[PLAYERS_PER_SIDE]。 } Robot。（3）在圖示情況下，守門員的Y坐標(biāo)盡量與球保持一致，當(dāng)球坐標(biāo)在球門范圍外時(shí)保持 ,球門內(nèi)時(shí)運(yùn)動(dòng)。（2）當(dāng)球在圖中所示陰影內(nèi)時(shí)，守門員進(jìn)入積極防守狀態(tài)。后衛(wèi)2：定位到球門前適當(dāng)位置做好截球接應(yīng)準(zhǔn)備。始終追球機(jī)器人4：當(dāng)球在對方半場大禁區(qū)線外時(shí)，追球；當(dāng)球在對方半場大禁區(qū)線內(nèi)上方時(shí)，留守中間，伺機(jī)射門；當(dāng)球在對方半場大禁區(qū)線內(nèi)下方時(shí)，留守上方，準(zhǔn)備接反彈出來的球。 防守：定位到球與我方球門之間的適當(dāng)位置，隨時(shí)準(zhǔn)備截球。助攻2：在助攻1機(jī)器人后方適當(dāng)位置定點(diǎn)，隨時(shí)接應(yīng)助攻1機(jī)器人。 3．1程序預(yù)期功能實(shí)現(xiàn)進(jìn)攻防守兩大功能的合理靈活的切換；通過實(shí)現(xiàn)快速反應(yīng)，精確定點(diǎn)定向移動(dòng)，路線優(yōu)化設(shè)計(jì)等方法實(shí)現(xiàn)高效進(jìn)攻和防守。鏈接文件過程完成。 2．用戶手冊 2．1運(yùn)行環(huán)境要求? Pentium III 600 MHz ? 256 megabytes of ram ? TNT2 3d Graphics accelerator with 32 megabytes of ram ? 24x CDROM ? Screen resolution of 800 x 600 ? 16 bit Sound card ? Microsoft Windows 98 ? Direct X ? 10 megabytes of free hard drive space ? Director ? Visual C++ 2．2使用方法? 將包含源代碼的工程文件用Visual C++ ，編譯（快捷鍵F7），鏈接生成動(dòng)態(tài)鏈接庫。1．3 背景機(jī)器人足球如今已為越來越多的人所關(guān)注。（2）在C語言編程環(huán)境下，完成策略的編寫和調(diào)試。（3）運(yùn)用所寫的程序進(jìn)行足球機(jī)器人比賽，并在比賽中完善所寫的策略。其國際認(rèn)可的比賽按機(jī)器人可分為三大類：大中型機(jī)器人足球?qū)嵨锝M比賽，微型機(jī)器人足球?qū)嵨锝M比賽，機(jī)器人足球仿真組比賽；按數(shù)量分可分為：3vs3，5vs5，11vs11等。 ? 把生成的動(dòng)態(tài)鏈接庫文件復(fù)制到C:\Stratege\blue目錄下。 ? 在右側(cè)的工具欄中，點(diǎn)擊STARE，開始比賽。 3．2功能模塊的劃分4． 詳細(xì)設(shè)計(jì)及算法 4．1進(jìn)攻的詳細(xì)設(shè)計(jì)及算法（1）當(dāng)球在對方半場時(shí)為進(jìn)攻模式1 主攻1：當(dāng)球接近對方禁區(qū)時(shí)，在對方球門罰球區(qū)守侯，伺機(jī)射門；否則輔助助攻球員進(jìn)攻。守門員：調(diào)整位置到初始位置 （2）當(dāng)球在我方半場且不由對方控球時(shí)為進(jìn)攻模式2 主攻1：控球，將球帶進(jìn)對方禁區(qū)，輔助主攻機(jī)器人進(jìn)攻。 （3）另外一套進(jìn)攻方案： 每個(gè)機(jī)器人都作為一個(gè)獨(dú)立的實(shí)體，分別進(jìn)行判斷： 機(jī)器人1：當(dāng)球在對方半場大禁區(qū)線外時(shí)，追球；當(dāng)球在對方半場大禁區(qū)線內(nèi)上方時(shí)，留守下方，準(zhǔn)備接反彈出來的球；當(dāng)球在對方半場大禁區(qū)線內(nèi)下方時(shí)，留守中間，伺機(jī)射門。4．2防守的詳細(xì)設(shè)計(jì)及算法當(dāng)球在我方半場且對方控球時(shí)為防守模式 主防：定位到球前方截球，使球向?qū)Ψ桨雸鲆苿?dòng)。守門員：開始就自行運(yùn)動(dòng)到如圖所示位置，這樣可借助球門柱防止守門員因慣性偏離球門，可大大提高其運(yùn)動(dòng)速度，并可減少與其他隊(duì)員的碰撞。 積極防守狀態(tài)按球的方向和位置不同分四種狀態(tài)： （1）球的運(yùn)動(dòng)方向指向球門，此時(shí)守門員應(yīng)位于球的運(yùn)動(dòng)方向上，阻截球的運(yùn)動(dòng)。(4)當(dāng)球在如圖虛線內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí),守門員與球相反運(yùn)動(dòng),以把球撞出. 4．3數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)機(jī)器人球員的數(shù)據(jù) （Vector3D pos表示機(jī)器人的三維坐標(biāo)； rotation表示機(jī)器人的方向； velocityLeft表示機(jī)器人的左輪速度， velocityRight表示機(jī)器人的右輪速度；） typedef struct { Vector3D pos。 對方機(jī)器人 （成員意義同上） typedef struct { Vector3D pos。 OpponentRobot opponent[PLAYERS_PER_SIDE]。 long whosBall。 預(yù)測球的位置，單步預(yù)測，運(yùn)用微量調(diào)節(jié)。入口參數(shù)：機(jī)器人指針，左輪速度，右輪速度。void AngleOfPosition(Robot *robot,double x, double y)。 右隊(duì)總策略。 void Defend2_Right(Environment *env)。void Defence1_Right(Robot *robot,Environment *env)。 右隊(duì)守門員策略。入口參數(shù)：環(huán)境參量，球員指針，目標(biāo)角度。void Position_py(Robot *robot, double x, double y)。 void Attack_hx( Robot *robot, Environment *env )。 射門函數(shù)，這是進(jìn)攻中最重要的底層函數(shù)基礎(chǔ)，引導(dǎo)機(jī)器人相指定點(diǎn)射門。入口參數(shù)：球員指針，環(huán)境參量。5．2 我們的體會(huì)我們的程序，建立在穩(wěn)定、快速的底層函數(shù)中，并且在強(qiáng)大有效的上層策略分 配下，結(jié)合動(dòng)態(tài)分配角色技術(shù)，組織成為一支能與正式比賽隊(duì)相抗衡的仿真機(jī)器人 足球隊(duì)。我們最大的收獲還在于，在實(shí)際編寫中領(lǐng)悟模塊化思想，在實(shí)際的合作中體會(huì) 編程規(guī)范性的重要性，由此建立起的工程學(xué)意識將使我們受益終生。 } return TRUE。void Goalie1 ( Robot *robot, Environment *env )。// by moon at 9/2/2002void MoonAttack (Robot *robot, Environment *env )。void Angle ( Robot *robot, int desired_angle)。void Position1( Robot *robot, double x, double y )。void Defender_Right(Environment *env)。void Position1_cz( Robot *robot, double x, double y )。void Position0_cz(Robot *robot, double x, double y)。void Shoot_Right_cz( Robot *robot, Environment *env )。void shoot(Robot *robot , Environment *env)。 void Goalkeeper_Right_py2( Robot *robot, Environment *env )。void closeto(Robot *robot,Environment *env)。extern C STRATEGY_API void Create ( Environment *env ){ // allocate user data and assign to envuserData // eg. envuserData = ( void * ) new MyVariables ()。 int k。 MoonFollowOpponent ( amp。envhome [3], amp。 MoonAttack ( amp。envhome[3],30)