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機器人編程ppt課件-資料下載頁

2025-05-12 08:51本頁面
  

【正文】 進(jìn)行仿真是很重要的。 ? 傳感器主要分局部的和全局的兩類局部傳感器有力覺、觸覺和接近覺等傳感器 全局傳感器有視覺等傳感器 ? 傳感器功能可以通過幾何圖形仿真獲取信息 如 觸覺 ,為了獲取有關(guān)接觸的信息,可以將觸覺陣列的幾何模型分解成一些小的幾何塊陣列,然后通過對每一幾何塊和物體間干涉的檢查,并將所有和物體發(fā)生干涉的幾何塊用顏色編碼,通過圖形顯示可以得到接觸的信息。 力覺 傳感器除了要檢驗力傳感器的幾何模型和物體間的相交外,還需計算出二者相交的體積,根據(jù)相交體積的大小可以定量地表征出實際力傳感器所測力和數(shù)值。 ⑧ 通訊接口 ? 作用起著連接軟件系統(tǒng)和機器人控制柜的橋梁作用 可以把仿真系統(tǒng)所生成的機器人運動程序轉(zhuǎn)換成機器人控制柜可以接受的代碼 ? 離線編程系統(tǒng)實用化的一個 主要問題缺乏標(biāo)準(zhǔn)的通訊接口 標(biāo)準(zhǔn)通訊接口的功能是可以將機器人仿真程序轉(zhuǎn)化成各種機器人控制柜可接受的格式 ? 解決辦法選擇一種較為通用的機器人語言,然后通過對該語言加工使其轉(zhuǎn)換成機器人控制柜 可 接受的語言 ⑨ 誤差的校正? 目前誤差校正的方法主要有兩種基準(zhǔn)點方法 即在工作空間內(nèi)選擇一些基準(zhǔn)點(一般不少于三點),這些基準(zhǔn)點具有比較高的位置精度,由離線編程系統(tǒng)規(guī)劃使機器人運動到這些基準(zhǔn)點,通過兩者之間的差異形成誤差補償函數(shù) 傳感器方法 利用傳感器(力覺或視覺等)形成反饋,在離線編程系統(tǒng)所提供機器人位置的基礎(chǔ)上,局部精確定位靠傳感器來完成 ? 基準(zhǔn)點方法主要用于精度要求不太高的場合(如噴涂 )? 傳感器方法用于較高精度的場合(如裝配) VAL程序舉例下面是一個程序名為 DEMO的 VAL程序,功能是將物體從位置 1( PICK位置)搬運至位置 2( PLACE位置)EDIT DEMO 啟動編輯狀態(tài)PROGRAM DEMO VAL響應(yīng)⒈ ? OPEN 下一步手張開⒉ ? APPRO PICK 50 運動至距 PICK位置 50mm處⒊ ? SPEED 30 下一步降至 30%滿速⒋ ? MOVE PICK 運動至距 PICK位置⒌ ? CLOSEI 閉合手⒍ ? DEPART 70 沿手矢量方向后退 70mm⒎ ? APPROS PLACE 75 沿直線運動至距離 PLACE位置 75mm處⒏ ? SPEED 20 下一步降至 20%滿速⒐ ? MOVES PLACE 沿直線運動至 PLACE位置⒑ ? OPENI 下一步之前手張開⒒ ? DEPART 50 沿 PLACE位置后退 50mm⒓ ? E 退出編譯狀態(tài)返回監(jiān)控狀態(tài)
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