【正文】 pickup(5),move( 20) putdown(5)。為了快速完成任務(wù)減少原子動作，在基于給定的任務(wù)集合場景描述中。我們要做好的是將每執(zhí)行完一次指令所改變的物體信息屬性（機(jī)器人狀態(tài)包括location、hold、plate，指令所涉及的的小物體的location）重新裝載如場景[10]。 void Devil::Pickup(int id){ Plug::Pickup(id)。 hold_id=id。}void Devil::ToPlate(){ Plug::ToPlate(hold_id)。plate_id=hold_id。 hold_id=0。}void Devil::FromPlate(){ Plug::FromPlate(plate_id)。hold_id=plate_id。plate_id=0。}void Devil::PutDown(){ Plug::PutDown(hold_id)。hold_id=0。state[findId(hold_id)].loc=robot_loc。} 如果對于代碼主要是solve做了好點的規(guī)劃，例如對于give函數(shù)的規(guī)劃如下：if( (give) != string::npos ) { for( tmp_i = string(give(human,).length()。 tmp_i () amp。amp。 task[tmp_i] != 39。)39。 tmp_i ++ ) {tmp_obj2 += task[tmp_i]。} if( ( ) != string::npos ) //has color { ()。 ()。 for( i = 0。 i () amp。amp。 tmp_obj2[i] != 39。 39。 i ++ ) {tmp_color += tmp_obj2[i]。 } i++。 for( 。 i ()。 i ++ ) { tmp_obj += tmp_obj2[i]。 } tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。 } else { tmp_t = findName(tmp_obj2)。} if( tmp_t = () ) { cout error tmp_obj2 endl。return。} if(tmp_hold_id!=0) { if(cout1==0) { if(state[tmp_t].id==hold_id) {give_hold_id=hold_id。 t1=k。cout1++。return。 } } } if(tmp_plate_id!=0) {if(cout2==0) {if(state[tmp_t].id==plate_id) { give_plate_id=plate_id。t2=k。 cout2++。 return。 } } } if(tmp_hold_id!=0||tmp_plate_id!=0) { return。 } if(state[tmp_t].loc==1)//當(dāng)指令是否需要執(zhí)行的判斷條件 { return。 } if(count_give==0) {give1_id=state[tmp_t].id。count_give++。 return。 } if(count_give==1) { give2_id=state[tmp_t].id。count_give++。 return。} if(count_give==2) {give3_id=state[tmp_t].id。count_give++。 return。 } }/ 規(guī)劃以后：move（32）,pickup(4)，toplate( 4)）,pickup(5),move( 20), putdown( 5)，fromplate( 4)，putdown( 4) ?？梢钥闯?規(guī)劃以后少了兩個move動作,其結(jié)果比逐個執(zhí)行的效率要高，繼而得分也高。 自然語言動作規(guī)劃自然語言是最能體現(xiàn)出人機(jī)交互的表現(xiàn)。只有機(jī)器人能“理解”自然語言命令，才有可能實現(xiàn)人機(jī)交互。對于自然語言任務(wù)的解決，通常轉(zhuǎn)化為指令交互語言，我們有兩種方法轉(zhuǎn)化，一種是利用語法分析器，另一種就是關(guān)鍵字法。轉(zhuǎn)化以后自然語言的解決方案則和指令交互一樣了。我們通常采用的關(guān)鍵字法。此仿真過程中自然語言任務(wù)的構(gòu)成是特定的英語單詞、句型和語法結(jié)構(gòu)。在仿真平臺中利用NT和IT區(qū)分自然語言和指令語言的任務(wù)集。利用關(guān)鍵字法主要是找出關(guān)鍵字并轉(zhuǎn)化為指令任務(wù)類型。自然語言的關(guān)鍵字轉(zhuǎn)化指令命令如表31[12]： 表31 關(guān)鍵字轉(zhuǎn)化表關(guān)鍵字 指令go goto(sort1). pick pickup(sort1) put down putdown(sort1) put in putin(sort1，sort2). give give(human, sort1) open opendoor(sort1)be open dooropen(sort1). put on puton(sort1，sort2) plate onplate(sort1) on on( sort1, sort2).near/next near( sort1, sort2). inside inside(sort 1, sort2).例如自然語言任務(wù)“ Give me a book which is green.”轉(zhuǎn)化以后則是“give(human, green book)”。4 總結(jié)近年來由于計算機(jī)技術(shù)、人工智能、通信技術(shù)、傳感技術(shù)耳朵科技的發(fā)展，機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)有了顯著的發(fā)展。軍用機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、水下機(jī)器人、安保機(jī)器人更是已經(jīng)開始使用。在未來的不就家用機(jī)器人也會逐步出現(xiàn)在大眾百姓家。本文以在windows背景下的平臺，以VS2008作為程序編寫工具的家庭機(jī)器人仿真，主要敘述了仿真家庭機(jī)器人的工作原理:運用vs2008編譯仿真所需要的的工程代碼，在代碼編譯完成之后，生成release下的解決方案。其次，搭建仿真所需要的平臺。在vs008中的release文件夾中考出dll文件，放在平臺的binary文件夾中。平臺中有實現(xiàn)放好的任務(wù)描述文件和場景描述文件。運行平臺生成原子動作序列。將該場景描述、任務(wù)描述和原子動作序列考進(jìn)模擬器中即可進(jìn)行模擬。參考文獻(xiàn)[l] 田國會,李曉磊,趙守鵬,[J].山東大學(xué) 學(xué)報(工學(xué)版),2007,37(5):5359.[2] [J].國際學(xué)術(shù)動態(tài),2007,1:2829.[3] TIAN Guohui , DUAN Feng , ARAI Tamio. Modular design for home service robot system based on hierarchical colored petrinetsfC] .Proceeding of the 9th International Conference on Intelligent Autonomous System. Tokyo , Japan : IOS Press , 2006 :542549.[4] M. Gebser, R. Kaminski, B. Kaufmann, M. Ostrowski, T. Schaub, S. Thiele, Engineering an Incremental ASP Solver[M]. [s丄].2008.[5] [D].合肥:.[6] 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)多智能體系統(tǒng)實驗室[EB/OL]. (2001 ) [2012225]. ://. wri ahteaale .org/.[7] [M].北京:北京大學(xué)出版社,.[8] 蔡自興,[M].:清華大學(xué)出版[9] 呂勇全,陳寅,鄔家煒,[J].計算機(jī)技術(shù) 與發(fā)展,(6):228232.[10] 趙嶺忠,王雪松,錢俊彥,[J].計算機(jī) 應(yīng)用,2010,30(11):29322936.[11] 黃建民,[J].裝備機(jī)械,2007(4):25.[12] GregBuczek，李博,于賽譯．ASP應(yīng)用開發(fā)指南[M]．北京：科學(xué)出版社，2000：230243．[13] 李星．服務(wù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)的動作序列規(guī)劃研究[C]．計算機(jī)軟件與理論．2012：1020 致謝大學(xué)四年生活即將結(jié)束，感謝在這四年的大學(xué)生活中給與我關(guān)懷的所有老師與同學(xué)。回想這四年大學(xué)生活，我心中充滿了感激和依戀之情。在這里我學(xué)會了認(rèn)識了很多知識淵博的老師，很多專業(yè)知識和做人的道理。在這里我要對我的指導(dǎo)老師胡玉霞老師表示真誠的感謝，感謝老師在我論文期間提供指導(dǎo)的熱心的幫助。再次，我的感謝我的父母。是他們讓我有機(jī)會來到黃山學(xué)院學(xué)習(xí)，有機(jī)會和這么多優(yōu)秀的老師和同學(xué)相識、相知、相惜。感謝他們這么多年默默地支持我讀書學(xué)習(xí)。是他們的日日辛苦是我完成了大學(xué)學(xué)業(yè)。最后，感謝我的同學(xué)和朋友們。是你們讓我有了一個快樂的大學(xué)生氛圍，是你們?nèi)晃叶冗^了愉快而難忘的大學(xué)生活。18