機器人結(jié)構(gòu)ppt課件-資料下載頁
2025-01-14 21:03本頁面
【正文】 、導(dǎo)向定位裝置、位置檢測、連接支撐機構(gòu)等； ? 3個自由度：手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、升降或俯仰運動；回轉(zhuǎn)、升降通過機座的立柱實現(xiàn)，立柱橫向移動即手臂橫向移動； ? 不同運動組合； 手臂機械結(jié)構(gòu)形式 ? 圓柱坐標(biāo)型：一個轉(zhuǎn)動，兩個移動，工作空間圓柱，比直角坐標(biāo)范圍大，體積?。? ? 直角坐標(biāo)型：三個相互垂直直線移動，精度高，結(jié)構(gòu)簡單，體積大，靈活性差； ? 球坐標(biāo)型：兩個轉(zhuǎn)動，一個移動，回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮；結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大，抓取地面上工件，結(jié)構(gòu)復(fù)雜； ? 關(guān)節(jié)型：回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，三個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，立柱回轉(zhuǎn)、大臂俯仰，小臂擺；范圍大，靈活性強，抓取靠近機座的物體； ? 平面關(guān)節(jié)型：前后、左右兩個回轉(zhuǎn)，一個上下移動；水平方向有柔順性，垂直方向剛度大，用在裝配行業(yè)； 手臂機械結(jié)構(gòu) 手臂機械結(jié)構(gòu) 手臂直線和回轉(zhuǎn)機構(gòu) 手臂俯仰運動機構(gòu) 手臂驅(qū)動力計算 ? 垂直升降運動驅(qū)動力計算 ? 回轉(zhuǎn)驅(qū)動力計算 Wq m g bm g bP F F F WF F F? ? ? ?摩 擦 力 ， 慣 性 力 ， 油 汽 缸 阻 力 ， 總 重 力q m gmgM M MMM??摩 擦 力 矩 ， 慣 性 力 矩2ococGJJgJJ????全 部 對 機 身 軸 轉(zhuǎn) 動 慣 量零 件 對 自 身 重 心 軸 線 轉(zhuǎn) 動 慣 量零 件 重 心 到 回 轉(zhuǎn) 軸 距 離升降立柱下降不卡死條件 1 1 1W 2 22m m NLF F F f W fhh f L? ? ? ???俯仰驅(qū)動力矩計算 111c o sc o s a r c ta ns inbaM P bcb? ???? ????? ???驅(qū)222c o sc o s a r c ta ns inbaM P bcb? ???? ????????驅(qū)mM M M M? ? ?驅(qū) 慣 偏機器人機身 ? 直線移動機身 ? 回轉(zhuǎn)升降機身 ? 回轉(zhuǎn)俯仰機身 ? 類人式多自由度機身 機器人機身 ? 機身要剛度強度大，穩(wěn)定性好； ? 運動靈活，導(dǎo)套不宜過短，避免卡死； ? 驅(qū)動方式適宜，結(jié)構(gòu)合理； 機器人輪式行走機構(gòu) ? 輪式行走機構(gòu)： ? 實心輪、充氣輪、無緣輪； ? 一輪、二輪、三輪、四輪 機器人輪式行走機構(gòu) 機器人履帶行走機構(gòu) ? 爬臺階，保持力強，原地旋轉(zhuǎn)，重心低穩(wěn)定， ? 適應(yīng)地形履帶； ? 仿龜步行履帶； 機器人履帶行走機構(gòu) 機器人足式行走機構(gòu) ? 離散點，選擇支撐； ? 主動隔振； ? 不平、松軟地面速度高能耗少； 雙足式行走 雙足式行走 多足行走 Example of a table Title Title Data Data Note: PowerPoint does not allow have nice default tables – but you can cut and paste this one Sample Graph (3 colours) 01020304050607080901 s t Q tr 2 n d Q tr 3 r d Q tr 4 th Q trEa s tW e s tN o r thExample of a chart (4 colours) 01020304050607080901 s t Q tr 2 n d Q tr 3 r d Q tr 4 th Q trEa s tW e s tN o r thSo u thPicture slide ? Bullet 1 ? Bullet 2 Examples of default styles ? Text and lines are like this ? Hyperlinks like this ? Visited hyperlinks like this Table Text box Text box With shadow
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