【正文】 表示移動時間計算區(qū)間的開始行。 ②結(jié)束行號 表示移動時間計算區(qū)間的結(jié)束行。 ③移動時間 計算從開始行到結(jié)束行之間移動所需要的時間，并顯示結(jié)果。 ④設(shè)定時間 設(shè)定希望的移動時間。 7 選擇“執(zhí)行” 4 示教 ? 插補方式的編輯 操作步驟 說明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇 {程序內(nèi)容 }把光標(biāo)移到命令區(qū) 3 把光標(biāo)移到命令區(qū) 4 選擇要修改的行 4 示教 操作步驟 說 明 5 按 [轉(zhuǎn)換 ]+光標(biāo)鍵 6 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 搜索 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇 {程序內(nèi)容 } 3 選擇菜單的 {編輯 } 4 選擇 {搜索 } 5 從選擇對話框中選擇搜索目標(biāo) 4 示教 ? 行搜索 操作步驟 說 明 1 從選擇對話框中選擇“行搜索” 2 用數(shù)值輸入要搜索的行號 3 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 程序點搜索 操作步驟 說 明 1 從選擇對話框中選擇“程序點 搜索” 2 用數(shù)值輸入要搜索的程序點號 3 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 標(biāo)號搜索 操作步驟 說 明 1 從選擇對話框中選擇“標(biāo)號搜索” 2 字符輸入想搜索的標(biāo)號名 3 按 [回車 ]鍵 4 用光標(biāo)鍵繼續(xù)搜索 4 示教 ? 命令搜索 操作步驟 說 明 1 從選擇對話框中選擇“命令搜索” 2 選擇要搜索的命令組 3 選擇要搜索的命令 4 示教 ? 附加項搜索 操作步驟 說 明 1 從選擇對話框中選擇“附加項 搜索” 2 選擇要搜索的命令組 3 選擇要搜索的附加項命令 4 示教 操作步驟 說 明 4 選擇要搜索的附加項 5 用光標(biāo)鍵繼續(xù)搜索 5 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備 ? 調(diào)出程序的操作 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇 {選擇程序 } 3 選擇所需程序 5 再現(xiàn) ? 設(shè)置主程序 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇 {主程序 } 3 按 [選擇 ]鍵 5 再現(xiàn) 操作步驟 說 明 4 選擇 {設(shè)置主程序 } 5 選擇欲設(shè)為主程序的程序 5 再現(xiàn) ? 調(diào)用主程序 ? 從程序內(nèi)容、再現(xiàn)、程序選擇畫面調(diào)用 操作步驟 說 明 1 選擇菜單的 {程序 } 2 選擇 {調(diào)用主程序 } 5 再現(xiàn) ? 從主程序畫面調(diào)用 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇 {主程序 } 3 按 [選擇 ]鍵 4 選擇“調(diào)用主程序” 5 再現(xiàn) ? 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)畫面 ? 設(shè)定再現(xiàn)時間的顯示 / 隱藏 ? 在再現(xiàn)畫面選擇菜單的 {顯示 } —— 選擇 {循環(huán)周期 } 5 再現(xiàn) ? 再現(xiàn) ? 示教編程器的 [START ] 按鈕 ? 周邊設(shè)備（外部輸入啟動） ? 選擇啟動裝置 ? 把示教編程器上的模式旋鈕對準(zhǔn) “ PLAY” ? 啟動操作 ? 按示教編程器上的 [START]按鈕 5 再現(xiàn) ? 動作循環(huán) ? 連續(xù)： 連續(xù)、反復(fù)執(zhí)行程序時選此項。 ? 單循環(huán)： 到程序的 END 命令為止，只執(zhí)行一次時選此項。但在被調(diào)用程序中， END 命令結(jié)束后繼續(xù)執(zhí)行原來的程序。 ? 單步： 逐個執(zhí)行命令時選此項。 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 }，然后選擇 {循環(huán) } 2 選擇想改變的動作循環(huán) 5 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)的特殊運行 ? { 實用工具 }{ 設(shè)定特殊運行 } ? 低速啟動 ? 限速運行 ? 空運行 ? 機械鎖定運行 ? 檢查運行 5 再現(xiàn) ? 停止與再啟動 ? 暫停操作 ? 急停操作 ? 報警引起的停止 ? 其他停止 ? 由于各項作業(yè)引起的停止 5 再現(xiàn) ? 修改再現(xiàn)速度 ? 通過速度調(diào)節(jié)修改 5 再現(xiàn) ? 執(zhí)行修改 5 再現(xiàn) ? 設(shè)定速度調(diào)節(jié) 操作步驟 說明 1 在再現(xiàn)畫面選擇菜單的 {實用工具 } 2 選擇 {速度調(diào)節(jié) } 3 選擇修改的“開”或“關(guān)” 4 輸入調(diào)節(jié)比例 5 再現(xiàn) ? 修改再現(xiàn)速度 ? 修改速度調(diào)節(jié)比例 ? 解除速度調(diào)節(jié)的設(shè)定 操作步驟 說 明 1 設(shè)定速度調(diào)節(jié) 2 執(zhí)行啟動操作 設(shè)定為“修改：開”時，每到達一個程序點，對該程序點的再現(xiàn)速度執(zhí)行修改。 6 程序管理 ? 復(fù)制程序 ? 在程序內(nèi)容畫面中操作 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇 {程序內(nèi)容 } 3 選擇菜單的 {程序 } 6 程序管理 操作步驟 說 明 4 選擇 {復(fù)制程序 } 5 輸入程序名稱 6 按 [回車 ]鍵 6 程序管理 ? 在程序一覽畫面中操作 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇下拉菜單的 {選擇程序 } 3 把光標(biāo)移到復(fù)制源程序上 4 選擇菜單的 {程序 } 6 程序管理 操作步驟 說 明 5 選擇下拉菜單的 {復(fù)制程序 } 6 輸入程序名稱 7 按 [回車 ]鍵 6 程序管理 ? 刪除程序 ? 在程序內(nèi)容畫面的操作 6 程序管理 ? 在程序一覽畫面中操作 6 程序管理 ? 修改程序名 ? 在程序內(nèi)容畫面中操作 6 程序管理 ? 在程序一覽畫面中操作 7 便利功能 ? 直接打開 ? 例 直接打開的使用舉例 ? 操作 ? 按直接打開鍵 7 便利功能 ? 平行移動功能 ? 平行移動功能 ? 平行移動指的是對象物體從指定位置進行移動時，對象物體各點均保持等距離移動。 7 便利功能 ? 從 SFTON 命令到 SFTOF 命令的區(qū)間，作為移動對象。 7 便利功能 ? 建立移動量 ? 登錄位置型變量 ? 相關(guān)坐標(biāo)系 7 便利功能 ? 建立移動量 7 便利功能 ? 進行碼垛等相同間距的移動時，求出示教位置與最終移動位置的差，除以間距數(shù)（分割數(shù)）算出一個間距的移動量。 ? 腕部姿態(tài)用腕部軸坐標(biāo)的角度變化來定義。 ? 因此，如果只用 X, Y, Z 來指定 (RX, RY, RZ=0) 移動量，則以與示教點同一姿態(tài)進行移動。 7 便利功能 ? 輸入平行移動命令 ? SFTON 操作步驟 說 明 1 把光標(biāo)移到要輸入 SFTON 命令的前一行 2 按 [命令一覽 ]鍵 3 選擇 {平移 }. 4 選擇 SFTON 命令 5 修改附加項或數(shù)值數(shù)據(jù) 7 便利功能 操作步驟 說 明 5 (續(xù) ) 6 按 [插入 ]鍵，再按 [回車 ] 7 便利功能 ? SFTOF ? 使用舉例 ? 平行移動加法 / 減法的使用舉例 操作步驟 說 明 1 把光標(biāo)移到要輸入 SFTOF 命令的前一行 2 按 [命令一覽 ]鍵 3 選擇 {平移 }. 4 選擇 SFTOF命令 5 按 [插入 ]鍵，再按 [回車 ] 7 便利功能 ? 工件碼垛作業(yè) 8 外部設(shè)備的控制 ? 外部存儲設(shè)備 ? CF 卡 ? 預(yù)先在示教編程器的 CF 卡槽中，插進 CF 卡 (ATA Flash) 。 ? 用于示教編程器的 CF 卡推薦以下兩種（可以從市場購買，也可以從本公司購買）。 ? ? HAGIWARA sys 制造的“ CFI***MBA” ? ? SUN DISK 制造的“ SDCFBI******” 8 外部設(shè)備的控制 ? 插入 CF 卡 8 外部設(shè)備的控制 ? 文件管理 ? 可保存的數(shù)據(jù)和保存后的文件名 8 外部設(shè)備的控制 ? 保存 ? 保存程序 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {外部存儲 } 2 選擇 {保存 } 3 選擇 “程序” 8 外部設(shè)備的控制 操作步驟 說 明 4 選擇要保存的程序 5 按 [回車 ]鍵 6 選擇“是” 8 外部設(shè)備的控制 ? 安裝 ? 校驗 ? 刪除 ? 程序的選擇方法 ? 個別選擇時的選擇方法 ? 全部選擇方法