kuka機(jī)器人培訓(xùn)(ppt54頁(yè))-資料下載頁(yè)
2025-01-11 08:30本頁(yè)面
【正文】 選擇菜單序列指令 運(yùn)動(dòng) CIRC。 ?4. 在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。 ?5. 點(diǎn)擊軟鍵 Touchup HP。 ?6. 將 TCP 移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。 ?7. 用指令 OK 存儲(chǔ)指令。 說(shuō)明 ?1 運(yùn)動(dòng)方式 CIRC ?2 輔助點(diǎn)的名稱 ?系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被蓋寫(xiě)。 ?3 目標(biāo)點(diǎn)名稱 ?系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被蓋寫(xiě)。 ?需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開(kāi)。 ?4 CONT： 目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近。 ? [ 空白 ]： 將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)。 ?5 速度 … 2 m/s ?6 運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組的名稱 ?系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱。 名稱可以被蓋寫(xiě)。 ?需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭。 相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開(kāi)。 (LIN, CIRC, PTP) 7 重新示教點(diǎn) 說(shuō)明 可以改變一個(gè)已示教的點(diǎn)的坐標(biāo)。 為此須移至所需的新位置，并用新位置的坐標(biāo)蓋寫(xiě)舊的點(diǎn)。 前提條件 程序已選定。 ? 運(yùn)行方式 T1 操作步驟 ?1. 將 TCP 移至所需位置。 ?2. 將光標(biāo)放到要更改的運(yùn)動(dòng)指令行中。 ?3. 點(diǎn)擊更改。 指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格將打開(kāi)。 ?4. 對(duì)于 PTP 以及 LIN 運(yùn)動(dòng)： 按 Touch Up，將當(dāng)前 TCP 位置用作為新的目標(biāo)點(diǎn)。 ? 對(duì)于 CIRC 運(yùn)動(dòng)： ? 按 Touchup HP （輔助點(diǎn)坐標(biāo)），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的輔助點(diǎn)。 ? 或者按 Touchup ZP （目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)），以便確認(rèn) TCP 的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)。 ?5 . 點(diǎn)擊是確認(rèn)安全詢問(wèn)。 ?6. 用指令 OK 存儲(chǔ)變更。 8 對(duì)邏輯指令進(jìn)行編程 輸入 / 輸出端 數(shù)字輸入 / 輸出端 ?機(jī)器人控制系統(tǒng)最多可以管理 8192 個(gè)數(shù)字輸入端和 8192 個(gè)數(shù)字輸出端。在默認(rèn)配置中，有 4096 個(gè)輸入和輸出端可供使用。 模擬輸入 / 輸出端 ?機(jī)器人控制系統(tǒng)可以管理 32 個(gè)模擬信號(hào)輸入端和 32 個(gè)模擬信號(hào)輸出端。 ?輸入 / 輸出端可通過(guò)以下系統(tǒng)變量管理： ?$ANIN[…] 顯示輸入端電壓，在 和 + 范圍內(nèi)調(diào)整。實(shí)際電壓取決于模擬模塊的設(shè)置。 ?通過(guò) $ANOUT[…] 可設(shè)置模擬電壓。 $ANOUT[…] 可通過(guò) 至 + 之間的值加以說(shuō)明。實(shí)際產(chǎn)生的電壓取決于模擬模塊的設(shè)置。如嘗試將電壓值設(shè)置成超出值域范圍，則機(jī)器人控制系統(tǒng)顯示以下信息： 限制 { 信號(hào)名稱 } 設(shè)置數(shù)字輸出端 OUT 前提條件 程序已選定。 ? 運(yùn)行方式 T1 操作步驟 ?1. 將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。 ?2. 選擇菜單序列指令 邏輯 OUT OUT。 ?3. 在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。 ?4. 用指令 OK 存儲(chǔ)指令。 設(shè)置脈沖輸出端 PULSE 前提條件 程序已選定。 ? 運(yùn)行方式 T1 操作步驟 ?1. 將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。 ?2. 選擇菜單序列指令 邏輯 OUT PULSE。 ?3. 在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。 ?4. 用指令 OK 存儲(chǔ)指令。 給等待時(shí)間編程 WAIT 前提條件 ? 程序已選定。 ? 運(yùn)行方式 T1 操作步驟 1. 將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。 ?2. 選擇菜單序列指令 邏輯 WAIT。 ?3. 在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。 ?4. 用指令 OK 存儲(chǔ)指令。 可以用 WAIT 對(duì)等待時(shí)間進(jìn)行編程。 在編程時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人動(dòng)作暫停。 WAIT總是觸發(fā)一次預(yù)運(yùn)行停止。 對(duì)與信號(hào)有關(guān)的等待功能進(jìn)行編程 WAITFOR 前提條件 ? 程序已選定。 ? 運(yùn)行方式 T1 操作步驟 ?1. 將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行上。 ?2. 選擇菜單序列指令 邏輯 WAITFOR。 ?3. 在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。 ?4. 用指令 OK 存儲(chǔ)指令。 指令設(shè)定了一個(gè)與信號(hào)有關(guān)的等候功能。 ?需要時(shí)可將多個(gè)信號(hào)（最多 12 個(gè)）按邏輯連接。 如果添加了一個(gè)邏輯連接，則聯(lián)機(jī)表格中會(huì)出現(xiàn)用于附加信號(hào)和其它邏輯連接的欄。 更改邏輯指令 前提條件 ? 程序已選定。 ? 運(yùn)行方式 T1 操作步驟 ?1. 將光標(biāo)放在須更改的指令行里。 ?2. 點(diǎn)擊更改。指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開(kāi)。 ?3. 更改該參數(shù)。 ?4. 用指令 OK 保存更改。 9 焊點(diǎn)編程 操作步驟 ?1. 在所需的焊點(diǎn)上定位焊鉗。 注意距離。 ?2. 選擇菜單序列 指令 ServoTech 焊點(diǎn)，然后選擇所需的運(yùn)動(dòng)方式。 ?3. 在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)置參數(shù)。 ?4. 點(diǎn)擊 指令 OK 鍵保存指令 聯(lián)機(jī)表單焊點(diǎn) : 說(shuō)明： 10 電極初始化 聯(lián)機(jī)表單電極初始化 THE END thanks 演講完畢，謝謝觀看！
外語(yǔ)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1