【正文】 ? 存儲內(nèi)存被刪除時 ( 更換 NCP01 基板、電池耗盡時等 ) ? 機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時?？纱鎯? I/O 狀態(tài)。 缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人 T軸的法蘭上。如，水下機(jī)器人、拋光機(jī)器人、打毛刺機(jī)器人、擦玻璃機(jī)器人、高壓線作業(yè)機(jī)器人、服裝裁剪機(jī)器人、制衣機(jī)器人、管道機(jī)器人等特種機(jī)器人以及掃雷機(jī)器人、作戰(zhàn)機(jī)器人、偵察機(jī)器人、哨兵機(jī)器人、排雷機(jī)器人、布雷機(jī)器人等軍用機(jī)器人都廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。 其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系 ， 位于機(jī)器人內(nèi)預(yù)先定義的位置 。 DEADMAN鍵和示教鍵的任何一個松開， 機(jī)器人就會停止運(yùn)動 注意：示教機(jī)器人人前，請確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。 XYZ型變量在移動命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù)，在平行移動命令中可作為增分值使用。設(shè)定的作業(yè)原點(diǎn)位置可通過示教編程器操作或外部信號輸入進(jìn)行移動。一旦程序執(zhí)行，則所設(shè)局部變量內(nèi)容在因?yàn)?RET、 END 或 JUMP 命令的執(zhí)行而脫離該程序時，立刻無效，但是在正在使用局部變量的程序中用 CALL 命令調(diào)出其他程序，又用 RET 命令返回時，則可繼續(xù)使用執(zhí)行 CALL 命令前的數(shù)據(jù)內(nèi) 容。 雙精度型 D000 至 D099 (100) 允許值的范圍為 2147483648 至 2147483647。 其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系和點(diǎn)動坐標(biāo)系的參考位置 。SIASUN 1 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人培訓(xùn) 超 越 期 望 Beyond Expectation SIASUN 2 超 越 期 望 Beyond Expectation 目錄 二、機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 三、機(jī)器人主要用途及參數(shù) 四、 FRAMES設(shè)置 \示教機(jī)器人 五、機(jī)器人指令介紹 \程序結(jié)構(gòu) 六、原點(diǎn) \文件的輸入輸出 七、集成有 ROBOT的工業(yè)自動化系統(tǒng)概述 一、機(jī)器人介紹 SIASUN 3 超 越 期 望 Beyond Expectation 自從 20世紀(jì) 60年代初人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機(jī)器人以后，機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短 40多年的時間中，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。 FRAMES設(shè)置 /示教機(jī)器人 三點(diǎn)法： ORG/XX/XY 其中 ORG/XX兩點(diǎn)要準(zhǔn)確示教 SIASUN 13 超 越 期 望 Beyond Expectation World Frame（ 通用坐標(biāo)系 ） 是一個不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系 。 整數(shù)型 I000 至 I099 (100) 允許值的范圍為 32768 至 32767。命令如下： SET P001 LP000 變量 ? 局部變量的內(nèi)容僅在定義程序的執(zhí)行過程中有效 局部變量會在調(diào)出定義了局部變量的程序（用 CALL 或 JUMP 命令執(zhí)行程序或 “ 選擇程 序 ” ）時，保存局部變量的空間。另外，機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)位置周圍時，作業(yè)原點(diǎn)位置信號置為 ON。 基座軸 LBP000 至 LBP?? ???? 工裝軸 LEX000 至 LEX?? ???? 局部變量 變量 SIASUN 21 超 越 期 望 Beyond Expectation 局部變量與用戶變量有以下四點(diǎn)不同： ? 只能在一個程序中使用 對于用戶變量而言，可在多個程序中定義或使用一個變量；而局部變量只能在定義了局部 變量的程序中使用，不能從其他程序讀寫。 TP開關(guān)置示教模式 If you press the DEADMAN switch fully, robot motion will not be allowed and an error occur