機(jī)器人操作培訓(xùn)資料(文件)
【正文】 自從 20世紀(jì) 60年代初人類創(chuàng)造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短 40多年的時(shí)間中，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前，工業(yè)機(jī)器人不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，同時(shí)也已開(kāi)始擴(kuò)大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。 控制器 電源接通單元 控制電源 軸控制基板 CPU單元 焊接基板 輸入輸出單元 Teach pendant 1） 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人 2）編寫(xiě)機(jī)器人程序 3）試運(yùn)行程序 4）生產(chǎn)運(yùn)行 5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（ I/O設(shè)置，位置 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 /硬件 SIASUN 8 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 /硬件 SIASUN 9 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 /硬件 SIASUN 10 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人的軟件構(gòu)成主要有兩方面： 一、系統(tǒng)程序，類似于計(jì)算機(jī)的操作系統(tǒng)，為系統(tǒng)自帶，不可更改。 User Frame（ 用戶坐標(biāo)系 ） 是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系 ， 用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系 。 其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系和點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的參考位置 。 機(jī)器人坐標(biāo)系 系統(tǒng)默認(rèn)工具坐標(biāo)系 用戶設(shè)置工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于 TCP的，用戶最多可以設(shè)置 24個(gè)工具坐標(biāo)系。 每按一次 [高 ] ，速度按以下順序變化： “ 微動(dòng) ” ?? “ 低 ” ?? “ 中 ” ?? “ 高 ” 高速鍵 手動(dòng)操作時(shí)，按住軸操作鍵中的一鍵再按此鍵，此時(shí)，機(jī)器人可快速移動(dòng) FRAMES設(shè)置 /示教機(jī)器人 按 TP上的 鍵進(jìn)行選擇 所以機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu)與一些計(jì)算機(jī)高級(jí)語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)和面向硬件的匯編語(yǔ)言結(jié)構(gòu)類似但又有所區(qū)別，程序結(jié)構(gòu)主要有以下這幾種： 1：順序結(jié)構(gòu) start end 2： 分支結(jié)構(gòu) start end 3： 循環(huán)結(jié)構(gòu) start end 另外：子程序調(diào)用、嵌套調(diào)用、遞歸調(diào)用、中斷等等 機(jī)器人程序結(jié)構(gòu) SIASUN 19 超 越 期 望 Beyond Expectation 用戶變量 變量 數(shù)據(jù)形式 變量號(hào) (個(gè)數(shù) ) 功能 字節(jié)型 B000至 B099 (100) 允許值的范圍為 0 至 255。 雙精度型 D000 至 D099 (100) 允許值的范圍為 2147483648 至 2147483647。 基座軸 BP000 至 BP127 (128) 工裝軸 EX000 至 EX127 (128) SIASUN 20 超 越 期 望 Beyond Expectation 數(shù)據(jù)形式 變量號(hào) 功 能 字節(jié)型 LB000至 LB?? ???? 允許值的范圍為 0 至 255。 實(shí)數(shù)型 LR000 至 LR?? ???? 允許值的范圍為 +38 至 x ≤ 字符型 LS000 至 LS?? ???? 允許值為 16個(gè)字符。而且，因?yàn)榫植孔兞坎粚?duì)其他程序造成影響， 所以，以 LB001 局部變量為例，可以分別在多個(gè)程序中定義并使用。一旦程序執(zhí)行，則所設(shè)局部變量?jī)?nèi)容在因?yàn)?RET、 END 或 JUMP 命令的執(zhí)行而脫離該程序時(shí)，立刻無(wú)效，但是在正在使用局部
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