機器人操作培訓資料(參考版)
2025-01-15 23:35本頁面
【正文】 作業(yè)原點 SIASUN 24 超 越 期 望 Beyond Expectation 一、文件的輸入 /輸出設備 文件的輸入輸出 USB設備（ DX100） CF卡 二、文件的管理 安裝、保存、校驗、刪除、格式化、設備 三、文件的類型 SIASUN 25 超 越 期 望 Beyond Expectation 外圍設備 ROBOT ROBOT controller PLC 外圍設備 ROBOT自動化系統(tǒng)概述 操作面板 。設定的作業(yè)原點位置可通過示教編程器操作或外部信號輸入進行移動。 ? 各軸單獨登錄： 更換電機或絕對值編碼器時，用各軸單獨登錄的方法登錄原點位置。 用軸操作鍵使機器人運動到原點位置姿態(tài)進行原點位置校對。 ? 更換電機、絕對編碼器時。原點位置校準是在出廠前進 行的，但在下列情況下必須再次進行原點位置校準。一旦程序執(zhí)行，則所設局部變量內容在因為 RET、 END 或 JUMP 命令的執(zhí)行而脫離該程序時，立刻無效，但是在正在使用局部變量的程序中用 CALL 命令調出其他程序，又用 RET 命令返回時，則可繼續(xù)使用執(zhí)行 CALL 命令前的數(shù)據(jù)內 容。 ? 局部變量的內容顯示要利用用戶變量 例：要查看用戶變量 LP000 的內容時，要先存入用戶變量 P001，執(zhí)行了存儲命令后，看 P001 的位置型變量畫面。而且，因為局部變量不對其他程序造成影響， 所以，以 LB001 局部變量為例，可以分別在多個程序中定義并使用。 XYZ型變量在移動命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù)，在平行移動命令中可作為增分值使用。 實數(shù)型 LR000 至 LR?? ???? 允許值的范圍為 +38 至 x ≤ 字符型 LS000 至 LS?? ???? 允許值為 16個字符?？蛇M行邏輯運算 (AND, OR 等 ) 整數(shù)型 Ll000 至 LI?? ???? 允許值的范圍為 32768 至 32767。 基座軸 BP000 至 BP127 (128) 工裝軸 EX000 至 EX127 (128) SIASUN 20 超 越 期 望 Beyond Expectation 數(shù)據(jù)形式 變量號 功 能 字節(jié)型 LB000至 LB?? ???? 允許值的范圍為 0 至 255。 位置型 機器人軸 P000 至 P127 (128) 可用脈沖型或 XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。 雙精度型 D000 至 D099 (100) 允許值的范圍為 2147483648 至 2147483647?？蛇M行邏輯運算 (AND, OR 等 )。 所以機器人的程序結構與一些計算機高級語言的結構和面向硬件的匯編語言結構類似但又有所區(qū)別，程序結構主要有以下這幾種： 1：順序結構 start end 2： 分支結構 start end 3： 循環(huán)結構 start end 另外：子程序調用、嵌套調用、遞歸調用、中斷等等 機器人程序結構 SIASUN 19 超 越 期 望 Beyond Expectation 用戶變量 變量 數(shù)據(jù)形式 變量號 (個數(shù) ) 功能 字節(jié)型 B000至 B099 (100) 允許值的范圍為 0 至 255。 DEADMAN鍵和示教鍵的任何一個松開， 機器人就會停止運動 注意：示教機器人人前，請確認工作區(qū)域內沒有人。 每按一次 [高 ] ，速度按以下順序變化： “ 微動 ” ?? “ 低 ” ?
研究報告相關推薦
鄂ICP備17016276號-1