機(jī)器人操作培訓(xùn)資料(參考版)
2025-01-15 23:35本頁面
【正文】 作業(yè)原點(diǎn) SIASUN 24 超 越 期 望 Beyond Expectation 一、文件的輸入 /輸出設(shè)備 文件的輸入輸出 USB設(shè)備（ DX100） CF卡 二、文件的管理 安裝、保存、校驗(yàn)、刪除、格式化、設(shè)備 三、文件的類型 SIASUN 25 超 越 期 望 Beyond Expectation 外圍設(shè)備 ROBOT ROBOT controller PLC 外圍設(shè)備 ROBOT自動(dòng)化系統(tǒng)概述 操作面板 。設(shè)定的作業(yè)原點(diǎn)位置可通過示教編程器操作或外部信號輸入進(jìn)行移動(dòng)。 ? 各軸單獨(dú)登錄： 更換電機(jī)或絕對值編碼器時(shí)，用各軸單獨(dú)登錄的方法登錄原點(diǎn)位置。 用軸操作鍵使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)位置姿態(tài)進(jìn)行原點(diǎn)位置校對。 ? 更換電機(jī)、絕對編碼器時(shí)。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn) 行的，但在下列情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。一旦程序執(zhí)行，則所設(shè)局部變量內(nèi)容在因?yàn)?RET、 END 或 JUMP 命令的執(zhí)行而脫離該程序時(shí)，立刻無效，但是在正在使用局部變量的程序中用 CALL 命令調(diào)出其他程序，又用 RET 命令返回時(shí)，則可繼續(xù)使用執(zhí)行 CALL 命令前的數(shù)據(jù)內(nèi) 容。 ? 局部變量的內(nèi)容顯示要利用用戶變量 例：要查看用戶變量 LP000 的內(nèi)容時(shí)，要先存入用戶變量 P001，執(zhí)行了存儲(chǔ)命令后，看 P001 的位置型變量畫面。而且，因?yàn)榫植孔兞坎粚ζ渌绦蛟斐捎绊懀? 所以，以 LB001 局部變量為例，可以分別在多個(gè)程序中定義并使用。 XYZ型變量在移動(dòng)命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù)，在平行移動(dòng)命令中可作為增分值使用。 實(shí)數(shù)型 LR000 至 LR?? ???? 允許值的范圍為 +38 至 x ≤ 字符型 LS000 至 LS?? ???? 允許值為 16個(gè)字符?？蛇M(jìn)行邏輯運(yùn)算 (AND, OR 等 ) 整數(shù)型 Ll000 至 LI?? ???? 允許值的范圍為 32768 至 32767。 基座軸 BP000 至 BP127 (128) 工裝軸 EX000 至 EX127 (128) SIASUN 20 超 越 期 望 Beyond Expectation 數(shù)據(jù)形式 變量號 功 能 字節(jié)型 LB000至 LB?? ???? 允許值的范圍為 0 至 255。 位置型 機(jī)器人軸 P000 至 P127 (128) 可用脈沖型或 XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。 雙精度型 D000 至 D099 (100) 允許值的范圍為 2147483648 至 2147483647?？蛇M(jìn)行邏輯運(yùn)算 (AND, OR 等 )。 所以機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu)與一些計(jì)算機(jī)高級語言的結(jié)構(gòu)和面向硬件的匯編語言結(jié)構(gòu)類似但又有所區(qū)別，程序結(jié)構(gòu)主要有以下這幾種： 1：順序結(jié)構(gòu) start end 2： 分支結(jié)構(gòu) start end 3： 循環(huán)結(jié)構(gòu) start end 另外：子程序調(diào)用、嵌套調(diào)用、遞歸調(diào)用、中斷等等 機(jī)器人程序結(jié)構(gòu) SIASUN 19 超 越 期 望 Beyond Expectation 用戶變量 變量 數(shù)據(jù)形式 變量號 (個(gè)數(shù) ) 功能 字節(jié)型 B000至 B099 (100) 允許值的范圍為 0 至 255。 DEADMAN鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開， 機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng) 注意：示教機(jī)器人人前，請確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。 每按一次 [高 ] ，速度按以下順序變化： “ 微動(dòng) ” ?? “ 低 ” ?
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