【正文】 s. This is the same as when the DEADMAN switch is released. To clear the error, press the DEADMAN switch in the center position and press CLEAR 對(duì)于直角和 TOOL坐標(biāo)系 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 X方向移動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 Y方向移動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 Z方向移動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 X軸轉(zhuǎn)動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 Y軸轉(zhuǎn)動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 Z軸轉(zhuǎn)動(dòng) 對(duì)于 JOINT坐標(biāo)系 S L U R B T FRAMES設(shè)置 /示教機(jī)器人 SIASUN 16 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人指令介紹 I/O指令 DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT 控制指令 JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/’(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/ 操作指令 CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GETS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/ 運(yùn)動(dòng)指令 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP 移位指令 SFTON/SFTOF/MSHIFT 條件、輔助指令 IF/UNTIL/ENWAIT/ 一、一般指令 SIASUN 17 超 越 期 望 Beyond Expectation 二、特殊應(yīng)用指令 弧焊指令 ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/ 搬運(yùn)指令 HAND/HSEN 操作指令 CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/ 一般運(yùn)用 指令 TOOLON/TOOLOF 機(jī)器人指令介紹 SIASUN 18 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu) 機(jī)器人的程序執(zhí)行采用的順序執(zhí)行結(jié)構(gòu)，與 PLC 程序執(zhí)行有所不同（ PLC采用的是循環(huán)掃描的執(zhí)行方式）。 Tool Frame（ 工具坐標(biāo)系 ） 是直角坐標(biāo)系 ， TCP位于其原點(diǎn) 。目前，工業(yè)機(jī)器人不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，同時(shí)也已開始擴(kuò)大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。 機(jī)器人坐標(biāo)系 系統(tǒng)默認(rèn)工具坐標(biāo)系 用戶設(shè)置工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于 TCP的，用戶最多可以設(shè)置 24個(gè)工具坐標(biāo)系。 基座軸 BP000 至 BP127 (128) 工裝軸 EX000 至 EX127 (128) SIASUN 20 超 越 期 望 Beyond Expectation 數(shù)據(jù)形式 變量號(hào) 功 能 字節(jié)型 LB000至 LB?? ???? 允許值的范圍為 0 至 255。 ? 更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí)。 用軸操作鍵使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)位置姿態(tài)進(jìn)行原點(diǎn)位置校對(duì)?？蛇M(jìn)行邏輯運(yùn)算 (AND, OR 等 ) 整數(shù)型 Ll000 至 LI?? ???? 允許值的范圍為 32768 至 32767。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn) TCP（ Tool Center Point）