機器人操作培訓資料-文庫吧在線文庫
【正文】 清潔、醫(yī)療康復等服務業(yè)領域中。 隨著科學與技術的發(fā)展，工業(yè)機器人的應用領域也不斷擴大。 Tool Frame（ 工具坐標系 ） 是直角坐標系 ， TCP位于其原點 。 JOINT Frame（ 點動坐標系 ） 每個關節(jié)活動 。 TP開關置示教模式 If you press the DEADMAN switch fully, robot motion will not be allowed and an error occurs. This is the same as when the DEADMAN switch is released. To clear the error, press the DEADMAN switch in the center position and press CLEAR 對于直角和 TOOL坐標系 法蘭盤中心點沿著 X方向移動 法蘭盤中心點沿著 Y方向移動 法蘭盤中心點沿著 Z方向移動 法蘭盤中心點沿著 X軸轉動 法蘭盤中心點沿著 Y軸轉動 法蘭盤中心點沿著 Z軸轉動 對于 JOINT坐標系 S L U R B T FRAMES設置 /示教機器人 SIASUN 16 超 越 期 望 Beyond Expectation 機器人指令介紹 I/O指令 DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT 控制指令 JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/’(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/ 操作指令 CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GETS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/ 運動指令 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP 移位指令 SFTON/SFTOF/MSHIFT 條件、輔助指令 IF/UNTIL/ENWAIT/ 一、一般指令 SIASUN 17 超 越 期 望 Beyond Expectation 二、特殊應用指令 弧焊指令 ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/ 搬運指令 HAND/HSEN 操作指令 CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/ 一般運用 指令 TOOLON/TOOLOF 機器人指令介紹 SIASUN 18 超 越 期 望 Beyond Expectation 機器人的程序結構 機器人的程序執(zhí)行采用的順序執(zhí)行結構，與 PLC 程序執(zhí)行有所不同（ PLC采用的是循環(huán)掃描的執(zhí)行方式）。 XYZ型變量在移動命令中可作為目的地的位置數據，在平行移動命令中可作為增分值使用。 基座軸 LBP000 至 LBP?? ???? 工裝軸 LEX000 至 LEX?? ???? 局部變量 變量 SIASUN 21 超 越 期 望 Beyond Expectation 局部變量與用戶變量有以下四點不同： ? 只能在一個程序中使用 對于用戶變量而言，可在多個程序中定義或使用一個變量；而局部變量只能在定義了局部 變量的程序中使用，不能從其他程序讀寫。 ? 改變機器人與控制柜（ NX100）的組合時。另外，機器人在作業(yè)原點位置周圍時，作業(yè)原點位置信號置為 ON。有以下兩種操作方法： ? 全軸同時登錄 ：改變機器人和控制柜的組合或更換基板
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