機(jī)器人操作培訓(xùn)資料-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。 隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。 Tool Frame（ 工具坐標(biāo)系 ） 是直角坐標(biāo)系 ， TCP位于其原點(diǎn) 。 JOINT Frame（ 點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系 ） 每個(gè)關(guān)節(jié)活動(dòng) 。 TP開關(guān)置示教模式 If you press the DEADMAN switch fully, robot motion will not be allowed and an error occurs. This is the same as when the DEADMAN switch is released. To clear the error, press the DEADMAN switch in the center position and press CLEAR 對(duì)于直角和 TOOL坐標(biāo)系 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 X方向移動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 Y方向移動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 Z方向移動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 X軸轉(zhuǎn)動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 Y軸轉(zhuǎn)動(dòng) 法蘭盤中心點(diǎn)沿著 Z軸轉(zhuǎn)動(dòng) 對(duì)于 JOINT坐標(biāo)系 S L U R B T FRAMES設(shè)置 /示教機(jī)器人 SIASUN 16 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人指令介紹 I/O指令 DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT 控制指令 JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/’(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/ 操作指令 CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GETS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/ 運(yùn)動(dòng)指令 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP 移位指令 SFTON/SFTOF/MSHIFT 條件、輔助指令 IF/UNTIL/ENWAIT/ 一、一般指令 SIASUN 17 超 越 期 望 Beyond Expectation 二、特殊應(yīng)用指令 弧焊指令 ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/ 搬運(yùn)指令 HAND/HSEN 操作指令 CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/ 一般運(yùn)用 指令 TOOLON/TOOLOF 機(jī)器人指令介紹 SIASUN 18 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu) 機(jī)器人的程序執(zhí)行采用的順序執(zhí)行結(jié)構(gòu)，與 PLC 程序執(zhí)行有所不同（ PLC采用的是循環(huán)掃描的執(zhí)行方式）。 XYZ型變量在移動(dòng)命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù)，在平行移動(dòng)命令中可作為增分值使用。 基座軸 LBP000 至 LBP?? ???? 工裝軸 LEX000 至 LEX?? ???? 局部變量 變量 SIASUN 21 超 越 期 望 Beyond Expectation 局部變量與用戶變量有以下四點(diǎn)不同： ? 只能在一個(gè)程序中使用 對(duì)于用戶變量而言，可在多個(gè)程序中定義或使用一個(gè)變量；而局部變量只能在定義了局部 變量的程序中使用，不能從其他程序讀寫。 ? 改變機(jī)器人與控制柜（ NX100）的組合時(shí)。另外，機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)位置周圍時(shí)，作業(yè)原點(diǎn)位置信號(hào)置為 ON。有以下兩種操作方法： ? 全軸同時(shí)登錄 ：改變機(jī)器人和控制柜的組合或更換基板
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