控制系統(tǒng)的校正(2)-資料下載頁(yè)
2025-05-13 22:16本頁(yè)面
【正文】 5） 由下式確定遲后網(wǎng)絡(luò)參數(shù) b和 T 。 cbT ? ??? 10)(lg20 ?????cLb ?6） 驗(yàn)算已校正系統(tǒng)的相角裕度 ??? 和幅值裕度 h(dB) 。 4） 根據(jù)相角裕度 ???要求，選擇已校正系統(tǒng)的截止頻率 ； c??63 串聯(lián)校正 例 2：設(shè)控制系統(tǒng)如圖所示。若要求校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)等于 30(s1)，相角裕度不低于40176。 ，幅值裕度不小于 10dB，截止頻率不小于(rad/s)，試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置。 R(s) C(s) _ K s(+1)(+1) 63 串聯(lián)校正 解： 1）確定開環(huán)增益 Ks KssGK vssv??? ??? 100lim)(lim)(30 1?? s系統(tǒng)為 I型系統(tǒng)，其靜態(tài)速度誤差系數(shù)為 所以，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) ))((30)(??? ssssG2）畫出未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性漸進(jìn)線 L?(?)，求 ? 。 63 串聯(lián)校正 dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 由圖得未校正系統(tǒng)的 )/(12 sr a dc ???未校正系統(tǒng)的 ? ： ?? )()(90 ???????cc a r c t ga r c t g ???63 串聯(lián)校正 dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 3）繪制 ?(???c)曲線 ： )()(90)( ccc a r c t ga r c t g ???? ????????? ?20186。 80186。 60186。 40186。 0186。 ?(???c) ???c= 21 63 串聯(lián)校正 4）選擇 ???c 根據(jù)性能指標(biāo)要求： ?40????)()( ccc ????? ???????? ?6)( ????cc ??取?46)( ???c??得：)/()/()( sr a dsr a dcc ?????? ??? 曲線得：查5）確定遲后網(wǎng)絡(luò)參數(shù) b和 T。 )(21)()( dBLL c ????? ?? 曲線得：查?????????????ccbTLb??10)(lg20?????)(41sTb所以，遲后校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)為 ssTsbT ssGc 41111)(??????6）驗(yàn)算： ?)41()()( ?????????? cccc ar c t gar c t g ????dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 校正前后系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性漸進(jìn)線 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 20186。 80186。 60186。 40186。 0186。 ?(???c) ???c= 21 1/T= 1/bT= 40dB/dec 20dB/dec L??(?) ???? )()( ???????????? ccc ?????校正后系統(tǒng)的相角交界頻率 ?g ??180)41()()(90)()(?????????ggggga c r t ga r c t ga r c t ga r c t g??????)/( sr a dg ??求得：所以，校正后系統(tǒng)的幅值裕度 h 2222)41(1)(1)(1)(130lg20gggggh???????????)(10)( dBdB ??? 校正后系統(tǒng)性能指標(biāo)滿足要求。
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