控制系統(tǒng)的校正(2)(參考版)
2025-05-17 22:16本頁面
【正文】 。 0186。 60186。 )(21)()( dBLL c ????? ?? 曲線得：查?????????????ccbTLb??10)(lg20?????)(41sTb所以，遲后校正網絡傳遞函數為 ssTsbT ssGc 41111)(??????6）驗算： ?)41()()( ?????????? cccc ar c t gar c t g ????dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 校正前后系統(tǒng)對數幅頻特性漸進線 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 20186。 0186。 60186。 63 串聯校正 dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 由圖得未校正系統(tǒng)的 )/(12 sr a dc ???未校正系統(tǒng)的 ? ： ?? )()(90 ???????cc a r c t ga r c t g ???63 串聯校正 dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 3）繪制 ?(???c)曲線 ： )()(90)( ccc a r c t ga r c t g ???? ????????? ?20186。 ，幅值裕度不小于 10dB，截止頻率不小于(rad/s)，試設計串聯校正裝置。 4） 根據相角裕度 ???要求，選擇已校正系統(tǒng)的截止頻率 ； c??63 串聯校正 例 2：設控制系統(tǒng)如圖所示。 63 串聯校正 c???2）利用已確定的開環(huán)增益，計算未校正系統(tǒng)的截止頻率 、幅值裕度 h 和相角裕度 ? ； 串聯滯后校正的一般步驟： 1）根據穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益 K ； 3）選擇不同的頻率 ，計算或查出不同的 ?值，在 Bode圖上繪制 曲線； c??) ( c ? ? ? ? 63 串聯校正 )()( ccc ????? ????????( ) 6 ~ 1 4cc?? ?? ? ? ?一般，5） 由下式確定遲后網絡參數 b和 T 。 1） 超前校正主要用于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能滿意， 而動態(tài)性能有待改善的場合。 ??63 串聯校正 ?11ar c s i n ????????aamcm ???? 處，??? 8 0)( ???????? cc a c r t g ????? )( ????????? cm ????)( dBhh ???????所以，校正后系統(tǒng)的性能指標均滿足給定要求。 ?sse )/( sr a dc ?????45???? )(10)( dBdBh ???解： 1）確定開環(huán)增益 Ke ss1? ? 10?K取 K=10，則未校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為 )1(10)(?? sssG系統(tǒng)為 I型系統(tǒng)，單位斜坡輸入下，輸出穩(wěn)態(tài)誤差為 63 串聯校正 6(dB) ?m= dB 20 0 40 100 1 10 ? 20dB/dec 20 40 40dB/dec 20 L?(?) 2）畫出未校正系統(tǒng)的對數幅頻特性漸進線 L?(?)，求 ? 。 ???63 串聯校正 例 1：設單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為 )1()( ?? ssKsG若要求系統(tǒng)在單位斜坡輸入信號作用時，輸出穩(wěn)態(tài)誤差 ，開環(huán)系
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