控制系統(tǒng)的校正(2)-在線瀏覽
2025-07-16 22:16本頁面
【正文】 Gc(s) _ 61 控制系統(tǒng)校正的基本概念 在反饋控制回路中加入順饋校正通路，組成一個有機(jī)體。 四、校正設(shè)計的方法 ?頻率法 ?根軌跡法 ?等效結(jié)構(gòu)與等效傳遞函數(shù)方法 61 控制系統(tǒng)校正的基本概念 頻率法 主要是應(yīng)用開環(huán) Bode圖 。 根軌跡法 在系統(tǒng)中加入校正裝置 ， 就是加入了新的開環(huán)零極點 ， 這些新的零極點將使校正后的閉環(huán)根軌跡 ， 也就是閉環(huán)極點 ， 向有利于改善系統(tǒng)性能的方向改變 ， 這樣可以做到使閉環(huán)零極點重新布置 ， 從而滿足閉環(huán)系統(tǒng)的性能要求 。 61 控制系統(tǒng)校正的基本概念 五、基本控制規(guī)律 比例（ P）控制規(guī)律 具有比例控制規(guī)律的控制器，稱為 P控制器。 用于串聯(lián)校正時，可提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小穩(wěn)態(tài)誤差，但會降低穩(wěn)定性。 傳遞函數(shù)： )1()( sKsG pc ??? 起比例和微分作用。 61 控制系統(tǒng)校正的基本概念 積分（ I）控制規(guī)律 具有積分控制規(guī)律的控制器，稱為 I控制器。 的相角滯后。 61 控制系統(tǒng)校正的基本概念 比例 積分（ PI）控制規(guī)律 具有比例 積分控制規(guī)律的控制器，稱為 PI控制器。位于原點的開環(huán)極點可提高系統(tǒng)的型別，以消除或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，而增加的負(fù)實數(shù)零點可緩和極點對系統(tǒng)的穩(wěn)定性產(chǎn)生的不利影響。 傳遞函數(shù)： 2111( ) ( )cpip iiiG s K sTsK T s T sTs??? ? ???? 當(dāng) 4?/Ti1時，選擇適當(dāng)?shù)膮?shù) Ti和 ? 可使系統(tǒng)增加兩個負(fù)實數(shù)零點和一個位于原點的開環(huán)極點。 61 控制系統(tǒng)校正的基本概念 一、無源校正網(wǎng)絡(luò) 無源超前網(wǎng)絡(luò)（等效于 PD控制器） R1 U1 C U2 R2 若輸入信號源的內(nèi)阻為零， 負(fù)載阻抗無窮大，則 TsaT ssaGc ???11)(式中， 1221 ???RRRa 分度系數(shù) CRR RRT2121??時間常數(shù) 62 常用校正裝置及其特性 無源超前網(wǎng)絡(luò)的對數(shù)頻率特性 最大超前角頻率 ?m ： aTm1??最大超前角 ?m ： 11ar c s i n21?????aaaaar c t gm??m處的對數(shù)幅頻值 ： ( ) 1 0 l gcmLa? ?62 常用校正裝置及其特性 3）抗高頻干擾能力較弱。 2）使系統(tǒng)開環(huán)增益下降 a 倍，需提高放大器增益加以補(bǔ)償。 62 常用校正裝置及其特性 無源滯后網(wǎng)絡(luò)（等效于 PI控制器） R1 U1 C U2 R2 若輸入信號源的內(nèi)阻為零， 負(fù)載阻抗無窮大，則 TsbT ssGc ???11)(式中， 1212 ??? RRRb 分度系數(shù) CRRT )( 21 ?? 時間常數(shù) 62 常用校正裝置及其特性 無源滯后網(wǎng)絡(luò)的對數(shù)頻率特性 最大滯后角頻率 ?m ： bTm1??最大滯后角 ?m ： bbm ???11ar c s i n?62 常用校正裝置及其特性 無源遲后網(wǎng)絡(luò)的特點： 1）利用高頻特性來減小 ?c，提高 ? ， 從而減小?? ；有利于抑制高頻噪聲，但不利于快速性。適用于動態(tài)性能滿足要求，穩(wěn)態(tài)精度需要提高的系統(tǒng)校正。利用滯后部分的幅值衰減特點提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度；利用超前部分的相角超前特性提高系統(tǒng)的 ? 。 3）適用于需同時提高穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能的系統(tǒng)校正。一般說來，串聯(lián)校正比較簡單。 G0 (s) Gc (s) 串聯(lián)校正結(jié)構(gòu)圖： R(s) C(s) Gc(s) Go(s) _ — 串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù) — 系統(tǒng)固有部分的傳遞函數(shù) 63 串聯(lián)校正 一、頻率法校正設(shè)計 在系統(tǒng)中加入頻率特性形狀合適的校正裝置，使開環(huán)系統(tǒng)頻率特性形狀變成所期望的形狀：
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1