基于matlab控制系統(tǒng)pid校正器的仿真研究-在線瀏覽
2024-12-05 13:05本頁面
【正文】 ,此為比例（ P）調節(jié)器；當 時 ,則有 ，此為比例微分（ PD）調節(jié)器，而當 時，有 ，此為比例積分（ PI）調節(jié)器，當 、 、 時，則有 這叫做全 PID調節(jié)器。這三個參量取值的大小不同，就是比例、積分、微分作用強弱的變化。 )11()( sTsTKsG DIP ????三、動態(tài)特性參數(shù)法：（ ZieglerNichols整定公式）的PID校正器設計 ? 對于傳遞函數(shù)表達式為 的系統(tǒng)，其 PID控制的參數(shù)值可以用一組經驗公式來計算。已知被控對象的傳遞函數(shù)模型 的三個參數(shù) 、 、 時，整定 PID調節(jié)器參數(shù)的計算公式如表 1所示： seTs KsG ???? 1)(seTs KsG ???? 1)(K T ? ? 表 1 調節(jié)器 ZieglerNichols整定公式 ?為實現(xiàn)用 ZieglerNichols整定公式計算系統(tǒng) P、PI、 PID校正器的參數(shù)，作者給出函數(shù) zn01（）。調用格式為： [Gc， Kp， Ti， Td]=zn01（ PID， vars） ?其中 PID是校正器類型，當 PID=1時，為計算P調節(jié)器的參數(shù)；當 PID=2時，為計算 PI調節(jié)器的參數(shù)；當 PID=3時，為計算 PID調節(jié)器的參數(shù)。輸入?yún)⒘?Gc為校正器傳遞函數(shù)， Kp為校正器的比例系數(shù)； Ti為校正器的積分時間常數(shù)
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