控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計(jì)-在線瀏覽
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【正文】 8 6 、 N y q u i s t 圖 ................................ .. 10 7 、 B o d e 圖 ................................ ..... 1 2 參考文獻(xiàn) ................................ ........ 1 5 控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計(jì) 2 一、設(shè)計(jì)目的： 、了解控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般方法、步驟。 掌握對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析、穩(wěn)態(tài)誤差分析以及動(dòng)態(tài)特性分析的方法。 提高分析問題解決問題的能力。 對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析、穩(wěn)態(tài)誤差分析以及動(dòng)態(tài)特性分析。 設(shè)計(jì)校正系統(tǒng)，滿足工作要求。 設(shè)計(jì)要求： ? 能用 MATLAB解復(fù)雜的自動(dòng)控制理論題目。 ? 能靈活應(yīng)用 MATLAB的 CONTROL SYSTEM 工具箱和 SIMULINK仿真軟件，分析系統(tǒng)的性能。包括 MATLAB的基本操作命令、控制系統(tǒng)工具箱的用法等，并上機(jī)實(shí)驗(yàn)。要求程序執(zhí)行的結(jié)果中有校正裝置傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，校正裝置的參數(shù) , 等的值。 在 MATLAB中輸入： G=tf(7,[ 1 0])。 截止頻率 39。??（ ） 通常?。?6~14） 40 2? ???? 0 + 39。??（ ） 取 6 0?=180+ ( 39。)cG jw? = 090 a r c ta n 39。ccww?? 得 39。cw 20 lg ( 39。 margin(G) Transfer function: s + 7 s^4 + s^3 + s^2 + s Gm = Pm = Wcp = Wcg = 控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計(jì) 5 即 ,模穩(wěn)定裕度 ： hL = 穿越頻率 ： =g? /rad s 相穩(wěn)定裕度： ?? 剪切頻率： c? = /rad s 由以上數(shù)據(jù)可以看出，在串聯(lián)了一個(gè)滯后校正裝置后系統(tǒng)穩(wěn)定 , =? ，滿足 40 2? ????，增益裕度不低于 10dB。 利用 MATLAB函數(shù)求系統(tǒng)的特征根，并判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ， 為什么 ？ 校正前 ： 程序如下： num=[7]。 g=tf(num,den)。 pzmap(g)。 t=tf(num,den)。 [p,z]=pzmap(g)。 r=roots(den)。 校正后： 程序如下所示： num=7。 Gs=tf(num,den)。 d1=[27 1]。 sope=Gs*Gc。 利用 MATLAB 作出系統(tǒng)校正前與校正后的單位脈沖響應(yīng)曲線，單位階躍響應(yīng)曲線，單位斜坡響應(yīng)的曲線圖，分析三種曲線關(guān)系。 den=conv([ 1 0],[ 1])。 sys=feedback(g,1,1)。 C=dcgain(sys)。 tp=t(k) max_overshoot=100*(max_yC)/C r1=1。 end r2=1。 end tr=t(r2)t(r1) s=length(t)。amp。 end ts=t(s) 控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計(jì) 8 figure(1)。 figure(2)。 [num2,den2]=tfdata(sys,39。)。 den
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