自動(dòng)控制原理校正課程設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2024-07-31 13:38本頁(yè)面
【正文】 圍。判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說(shuō)明理由？ 三、設(shè)計(jì)步驟： 開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 0()( 0 .1 1 ) ( 0 .0 1 1 )KGS S S S? ?? 未校正前系統(tǒng)的性能分析 開(kāi)環(huán)增益 0K 已知系統(tǒng)中只有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以屬于 I型系統(tǒng) 由靜態(tài)速度誤差系數(shù) 250 /vK rad s? 可選取 開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 通過(guò) matlab 求未校正裝置的傳遞函數(shù)：程序代碼如下： num=260。 G=tf(num,den)。Wc=. k=260。d1=conv(conv([1 0],[ 1]),[ 1])。 figure(1)。step(sys) figure(2)。hold on figure(3)。impulse(sys) figure(4)。(s*(*s+1)*(*s+1)+260=0)39。系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件為系統(tǒng)特征方程的所有根都具有負(fù)實(shí)部，或者說(shuō)都位于 s 平面的虛軸之左。 分析校正前單位脈沖響應(yīng)曲線，單位階躍響應(yīng)曲線，單位斜坡響應(yīng)曲線，這三種曲線的關(guān)系 單位斜坡響應(yīng)的一次導(dǎo)數(shù)是階躍響 應(yīng)曲線，階躍響應(yīng)的一次導(dǎo)數(shù)是沖擊響應(yīng)。tr=。ts= 繪制系統(tǒng)校正前的根軌跡圖， k=260。d1=conv(conv([1 0],[ 1]),[ 1])。 figure(1)。step(sys) c=dcgain(sys)。[max_y,k]=max(y)。 while(y(r1)*c) r1=r1+1。 while(y(r2)*c) r2=r2+1。 while y(s)amp。y(s)*c s=s1。margin(s1)。sys=feedback(s1,1)。step(k*n1,[d1,0]) ess=1dcgain(sys) tp = max_overshoot = tr = ans =0 ts = k=260。d1=conv(conv([1 0],[ 1]),[ 1])。 k=0::200。rlocus(s1,k) figure(2)。 圖 16校正前系統(tǒng)的耐奎斯特曲線 因?yàn)橄到y(tǒng)的 耐奎斯特曲線的分離點(diǎn)為（ ， j0）順時(shí)針包圍（ 1， j0）點(diǎn) 1 圈，所以 R=1，沒(méi)有實(shí)部為正的極點(diǎn)所以 P=0， Z=PR=1，閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 為使校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益不低于 250rad/s，期望特性的低頻段應(yīng)與未校正系統(tǒng)特性一致。連接 線與中頻段特性相交的轉(zhuǎn)折頻率取w=1/10*wc= 圖 21 為使校正裝置不過(guò)于復(fù)雜，期望特性的高頻段與未校正系統(tǒng)特性一致。 其傳遞函數(shù)為 : ? ?? ?? ?? ?STST SaTSbTSG C 12 12 11 11)( ?? ??? 根據(jù)圖 21 知 . 20db/dec 40db/dec 40db/dec 20db/dec 10 30 100 20db/dec +20db/dec
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