自動控制原理校正課程設(shè)計-全文預(yù)覽
【正文】 。 while(y(r2)*c) r2=r2+1。 [max_y,k]=max(y)。hold on figure(2)。 s3=tf([ 1],[ 1])。 求出系統(tǒng)校正后動態(tài)性能指標(biāo)σ %、 tr、 tp、 ts 以及穩(wěn)態(tài)誤差的值 n1=260。s39。Wc=. 滿足相位裕度 045?? ，幅值穿越頻率 30 /C rad s? ? 兩個條件，完成系統(tǒng)校正。而未校正系統(tǒng)的低頻段斜率與期望特性的中頻段斜率同為20dB/dec，即兩線段平行，為此，需在期望特性的中頻段與低頻段之間用一斜率為 40 dB/dec的直線作連接線。nyquist(s1) [k,poles]=rlocfind(s1) Select a point in the graphics window selected_point = k = poles = 圖 15校正前系統(tǒng)的根軌跡 分離點 10 與虛軸的交點為 ? ，當(dāng)取 點時， k=(0 ) 繪制系統(tǒng)校正前的 Nyquist 圖，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由。 s1=tf(k*n1,d1)。impulse(sys) figure(4)。 end ts=t(s) figure(2)。 end tr=t(r2)t(r1) s=length(t)。tp=t(k) max_overshoot=100*(max_yc)/c r1=1。sys=feedback(s1,1)。n1=1。 求出系統(tǒng)校正前動態(tài)性能指標(biāo)σ %、 tr、 tp、 ts 以及穩(wěn)態(tài)誤差的值 :ess=0。) s = *i +*i 判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性： （ 1） 由圖 1 可以看出， 0?c? 之前對數(shù)幅頻漸近特性曲線所對應(yīng)的相頻特性曲線穿越了 ?? ,由程序輸出結(jié)果可知系統(tǒng)校正前有三個特征根，且有兩個特征根的實部為正值。sys=feedback(s1,1)。sys=feedback(s1,1)。n1=1。 den=conv([1 0],conv([ 1],[ 1]))。要求程序執(zhí)行的結(jié)果中有校正裝置傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，校正裝置的參數(shù) T， ? 等的值。 （ 1）使系統(tǒng)的相位裕度 045?? （ 2）靜態(tài)速度誤差系數(shù) 250 /vK rad s? （ 3）幅值穿越頻率 30 /C rad s? ? 二、設(shè)計要求： （ 1）首先，根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇 合適的校正方式對原系統(tǒng)進(jìn)行校正，使其滿足工作要求。判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由？ 三、設(shè)計步驟： 開環(huán)傳遞函數(shù) 0()( 0 .1 1 ) ( 0 .0 1 1 )KGS S S S? ?? 未校正前系統(tǒng)的性能分析 開環(huán)增益 0K 已知系統(tǒng)中只有一個積分環(huán)節(jié)，所以屬于 I型系統(tǒng) 由靜態(tài)速度誤差系數(shù) 250 /vK rad s? 可選取 開環(huán)傳遞函數(shù)為 通過 matlab 求未校正裝置的傳遞函數(shù)：程序代碼如下： num=260。Wc=. k=260。 figure(1)。hold on figure(3)。(s*(*s+1)*(*s+1)+260=0)39。 分析校正前單位脈沖響應(yīng)曲線，單位階躍響應(yīng)曲線，單位斜坡響應(yīng)曲線，這三種曲線的關(guān)系 單位斜坡響應(yīng)的一次導(dǎo)數(shù)是階躍響 應(yīng)曲線，階躍響應(yīng)的一次導(dǎo)數(shù)是沖擊響應(yīng)。ts= 繪制系統(tǒng)校正前的根軌跡圖， k=260。 figure(1)。[max_y,k]=max(y)。 while(y(r2)*c) r2=r2+1。y(s)*c s=s1。sys=feedback(s1
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