【正文】 特征根： s=solve(39。step(k*n1,[d1,0]) ess=1dcgain(sys) tp = max_overshoot = tr = ans =0 ts = k=260。step(sys) c=dcgain(sys)。impulse(sys) figure(4)。 （ 2）利用 MATLAB 函數(shù)求出校正前與校正后系統(tǒng)的特征根，并判斷其系統(tǒng)是否穩(wěn)定，為什么 ? （ 3）利用 MATLAB 作出系統(tǒng)校正前與校正后的單位脈沖響應(yīng)曲線，單位階躍響應(yīng)曲 線，單位斜坡響應(yīng)曲線，分析這三種曲線的關(guān)系？求出系統(tǒng)校正前與校正后的動態(tài)性能指標(biāo)σ %、 tr、 tp、 ts 以及穩(wěn)態(tài)誤差的值，并分析其有何變化？ （ 4）繪制系統(tǒng)校正前與校正后的根軌跡圖，并求其分離點、匯合點及與虛軸交點的坐標(biāo)和相應(yīng)點的增益 K? 值，得出系統(tǒng)穩(wěn)定時增益 K? 的變化范圍。 s1=tf(k*n1,d1)。tp=。amp。校正后的系統(tǒng)的性能分析 滯后超前校正 題目中要求 30 /C rad s? ? ,取 C? =34rad/s， 過 C? 處作一斜率為 20 dB/dec的直線作為期望特性的中頻段。 s1=tf(n1,d1)。 while y(s)*camp。rlocus(sope,k) figure(2)。 四、 心得體會 通過此次的課程設(shè)計，我深刻體會到對知識理解和應(yīng)用的重要性，學(xué)習(xí)書本知識固然重要，但是遇到課程設(shè)計這種題目的時候還是不夠，它需要全方面的思考和驗證，在選取一個數(shù)值時，要前后分析計算出理論值，再用 MATLAB 進行驗證。y(s)*c s=s1。 s3=tf([ 1],[ 1])。而未校正系統(tǒng)的低頻段斜率與期望特性的中頻段斜率同為20dB/dec，即兩線段平行，為此，需在期望特性的中頻段與低頻段之間用一斜率為 40 dB/dec的直線作連接線。 end ts=t(s) figure(2)。n1=1。sys=feedback(s1,1)。 （ 1）使系統(tǒng)的相位裕度 045?? （ 2）靜態(tài)速度誤差系數(shù) 250 /vK rad s? （ 3）幅值穿越頻率 30 /C rad s? ? 二、設(shè)計要求： （ 1）首先，根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇 合適的校正方式對原系統(tǒng)進行校正，使其滿足工作要求。hold on figure(3)。 figure(1)。sys=feedback(s1,1)。 其傳遞函數(shù)為 : ? ?? ?? ?? ?STST SaTSbTSG C 12 12 11 11)( ?? ??? 根據(jù)圖 21 知 . 20db/dec 40db/dec 40db/dec 20db/dec 10 30 100 20db/dec +20db/dec 40db/dec 60db/dec