自動(dòng)控制原理校正課程設(shè)計(jì)(完整版)
【正文】 ..........................3 校正前系統(tǒng)的各 種波形圖 ...............................4 由圖可知校正前系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo) ....................7 特征根 ..............................................8 判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性 ......................................8 分析三種曲線的關(guān)系 .................................8 求出系統(tǒng)校正前動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)及穩(wěn)態(tài)誤差 ................8 繪制系統(tǒng)校正前的根軌跡圖 ...........................9 繪制系統(tǒng)校正前的 Nyquist 圖 .........................9 校正后的系統(tǒng)的性能分析 .........................................10 .......................................10 校正后系統(tǒng)的各種波形圖 .. ..........................11 由圖可知校正后系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo) ..................14 特征根 ..............................................14 判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性 .....................................14 分析三種曲線的關(guān)系 ................................15 求出系統(tǒng)校正后動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)及穩(wěn)態(tài)誤差 ..............15 繪制系統(tǒng)校正后的根軌跡圖和 Nyquist 圖 ..............15 心得體會(huì) ..............................................18 主要參考文獻(xiàn) ...........................................19 一、設(shè)計(jì)任務(wù)： 已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 0()( 0 .1 1 ) ( 0 .0 1 1 )KGS S S S? ??，試用頻率法設(shè)計(jì)串聯(lián)滯后 —— 超前校正裝置。 [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(G) margin(G) Warning: The closedloop system is unstable. In at 89 gm1 = pm1 = wcg1 = wcp1 = 輸出校正前系統(tǒng)的幅值裕度、相角裕度、相角穿越頻率、幅值穿越頻率 : Kg=、 r=、 Wg=。margin(s1)。所有校正前的系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 s1=tf(k*n1,d1)。 end r2=1。hold on figure(3)。 figure(1)。由于未校正系統(tǒng)高頻段特性的斜率是 60dB/dec，故期望特性中頻段與高頻段之間也應(yīng)有斜率為 40 dB/dec的直線作為連接線。 分析校正后單位脈沖響應(yīng)曲線，單位階躍響應(yīng)曲線，單位斜坡響應(yīng)曲線，這三種曲線的關(guān)系，并分析其與校正前相比有何變化 單位斜坡響應(yīng)的一次導(dǎo)數(shù)是階躍響應(yīng)曲線，階躍響應(yīng)的一次導(dǎo)數(shù)是沖擊響應(yīng)。 figure(1)。 while(y(r1)*c) r1=r1+1。sys=feedback(s1,1)。 s3=tf([ 1],[ 1])。 這次
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