自動(dòng)控制理論課程設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2025-03-02 17:44本頁(yè)面
【正文】 制理論和相關(guān)課程知識(shí)的能力。3．學(xué)會(huì)使用MATLAB語(yǔ)言進(jìn)行系統(tǒng)仿真與調(diào)試。5．能夠按要求編寫課程設(shè)計(jì)報(bào)告書，能正確闡述和分析設(shè)計(jì)結(jié)果；通過課程設(shè)計(jì)，培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目茖W(xué)態(tài)度，嚴(yán)肅認(rèn)真的工作作風(fēng)。2. 方案選擇及論證：由設(shè)計(jì)要求階躍響應(yīng)超調(diào)量不超過20%我們可以知道：，從而可以求得相角裕度約為50度；我們可以將中頻段調(diào)整為—20db/dec，滯后校正把剪切頻率左移，從而減小了系統(tǒng)在剪切頻率處的相位滯后，超前校正的作用是新剪切頻率提供一個(gè)相位超前量，用以增大一個(gè)相位超前量，二者均可用以增大系統(tǒng)相位穩(wěn)定裕度，使其滿足動(dòng)態(tài)性能要求；但是超前校正只能獲得較小的相角裕度，而滯后校正則可以獲得較大的相角裕度。3. 參數(shù)設(shè)計(jì)步驟及過程： 確定開環(huán)傳函中的系數(shù)Kc系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)的計(jì)算公式為：根據(jù)題目要求，校正后的靜態(tài)系統(tǒng)速度誤差系數(shù)為20s1，因此可求得Kc=20所以系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型Matlab的代碼如下：k0=20。d1=conv(conv([1 0],[ 1]),[ 1])。利用margin命令計(jì)算閉環(huán)系統(tǒng)當(dāng)前的相角裕量，以此確定所需的校正環(huán)節(jié)。step(sysc) 圖1—校正前系統(tǒng)的頻率響應(yīng)曲線 圖2—校正前系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線由圖1和圖2知：系統(tǒng)不穩(wěn)定，與題設(shè)要求相差很大，需要設(shè)置校正環(huán)節(jié)才能使動(dòng)態(tài)性滿足要求。zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2)zeta = 由以求得阻尼比我們?nèi)∠嘟窃６葹?0度。如果只采用單純的超前校正，則很難提升如此之大的相角；所以采用滯后校正。pha=gama+5180。 da=polyval(d1,j*wgc)。beta=g1T=10/wgc。margin(sopen)sclose=feedback(sopen,1)。 wgc=spline(phase,w,pha)。da=polyval(d1,j*wgc)。beta=g1T=10/wgc。Gc=tf([T 1],[betat 1])beta = Transfer function: s + 1
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