自動控制原理校正課程設計(存儲版)
【正文】 系統(tǒng)穩(wěn)定性： （ 1） 由圖 1 可以看出， 0?c? 之前對數(shù)幅頻漸近特性曲線所對應的相頻特性曲線穿越了 ?? ,由程序輸出結果可知系統(tǒng)校正前有三個特征根，且有兩個特征根的實部為正值。n1=1。tp=t(k) max_overshoot=100*(max_yc)/c r1=1。 end ts=t(s) figure(2)。 s1=tf(k*n1,d1)。而未校正系統(tǒng)的低頻段斜率與期望特性的中頻段斜率同為20dB/dec，即兩線段平行，為此，需在期望特性的中頻段與低頻段之間用一斜率為 40 dB/dec的直線作連接線。s39。 s3=tf([ 1],[ 1])。 [max_y,k]=max(y)。y(s)*c s=s1。 s1=tf(n1,d1)。 四、 心得體會 通過此次的課程設計，我深刻體會到對知識理解和應用的重要性，學習書本知識固然重要，但是遇到課程設計這種題目的時候還是不夠，它需要全方面的思考和驗證，在選取一個數(shù)值時，要前后分析計算出理論值，再用 MATLAB 進行驗證。 五、主要參考文獻 【 1】程 鵬 .自動控制原理 [M] .北京：高等教育出版社， 2021 【 2】徐薇莉 . 自動控制理論與設計 [M] 上海：上海交通大學出版社 ,2021 【 3】歐陽黎明 . MATLAB 控制系統(tǒng)設計 [M]. 北京： 國防工業(yè)出版社 ,2021 【 4】黃忠霖編著 .自動控制原理的 MATLAB 實現(xiàn) .北京：國防教育出版社， 2021 【 5】楊庚辰主編 .自動控制原理 .西安電子科技大學出版社， 2021 。rlocus(sope,k) figure(2)。 分離點 與虛軸的交點為 ? ，當取 點時， k=(0 ) n1=260。 while y(s)*camp。step(sys) [y,t]=step(sys)。 s1=tf(n1,d1)。(s*(*s+1)*(*s+1)*(*s+1)+260*(*s+1)=0)39。校正后的系統(tǒng)的性能分析 滯后超前校正 題目中要求 30 /C rad s? ? ,取 C? =34rad/s， 過 C? 處作一斜率為 20 dB/dec的直線作為期望特性的中頻段。n1=1。amp。[y,t]=step(sys)。tp=。step(k*n1,[d1,0]) 圖 11校正前系統(tǒng)的 bode 圖 12校正前系統(tǒng)的單位階躍響應 圖 13校正前系統(tǒng)的單位脈沖響應 圖 14 校正前系統(tǒng)的單位斜坡響應 特征根： s=solve(39。 s1=tf(k*n1,d1)。繪制系統(tǒng)校正前與校正后的 Nyquist 圖，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由？ （ 5）繪制系統(tǒng)校正前與校正后的 Bode 圖，計算系統(tǒng)的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越頻率和相位穿越頻率。 （ 2）利用 MATLAB 函數(shù)求出校正前與校正后系統(tǒng)的特征根，并判斷其系統(tǒng)是否穩(wěn)定，為什么 ? （ 3）利用 MATLAB 作出系統(tǒng)校正前與校正后的單位脈沖響應曲線，單位階躍響應曲 線，單位斜坡響應曲線，分析這三種曲線的關系？求出系統(tǒng)校正前與校正后的動態(tài)性能指標σ %、 tr、 tp、 ts 以及穩(wěn)態(tài)誤差的值，并分析其有何變化？ （ 4）繪制系統(tǒng)校正前與校正后的根軌跡圖，并求其分離點、匯合點及與虛
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