自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)(倒立擺)-在線瀏覽
2024-09-02 07:26本頁(yè)面
【正文】 lace(A,B,P)配置極點(diǎn)為：20。3+4i。根據(jù)要求得到SIMULINK圖如下：得到的響應(yīng)曲線如下圖所示：加入反饋后，系統(tǒng)可以在0度穩(wěn)定，反饋系數(shù)是由我們?cè)O(shè)定的極點(diǎn)決定，由于我們選的極點(diǎn)離虛軸較遠(yuǎn)，所以響應(yīng)很快。將所設(shè)計(jì)的反饋陣實(shí)施到實(shí)際的倒立擺裝置上看是否穩(wěn)定,若不穩(wěn)定再通過仿真修正K值以最終達(dá)到系統(tǒng)穩(wěn)定的目的。 打開系統(tǒng)提供的PC程序（需在Win98的環(huán)境中）設(shè)置為“控制模式”后開始運(yùn)行程序。點(diǎn)擊“OK”并進(jìn)行聯(lián)機(jī)控制。在實(shí)際驗(yàn)證中，倒立擺的恢復(fù)速度比較理想，可以以較快速的速度恢復(fù)到平衡狀態(tài)。A=[0 0 1 0。 。B=[0。]。0 1 0 0]。0]。0 0 0 1。0 1 0 0]。A1=Q*A*QnB1=Q*BC1=C*QnA1 = 0 0 0 0 0 0B1 = 0 0C1 = 0 0 1 0 0 0 0 1對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行降維狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì),并進(jìn)行仿真。 ]。 ]。0 1]。0 0]。]。0]。0 0]。0 1]。H=place(A11’,A21’,p’)’T=A11H*A21F=B1H*B2L=(A11H*A21)*H+A12H*A22H = T = F = L = （2）Simulink仿真圖及結(jié)果：
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