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2024-08-03 03:54本頁面
【正文】 d / s e c ) : 0 . 9 6 3C l o s e d L o o p S t a b l e ? Y e sPhase (deg) 2 0 0 1 5 0 1 0 0 5 0050 S y s t e m : s y sG a i n M a r g i n ( d B ) : 3 9 . 6A t f r e q u e n c y ( r a d / s e c ) : 4 1 . 5C l o s e d L o o p S t a b l e ? Y e sMagnitude (dB) 為滿足 條件穿越頻率在 10~15HZ 間，增加 K 以滿足條件， 增加 K 后穿越頻率會向右移，但同時系統(tǒng)的相位裕度也會減小，為滿足題目要求，需合理選擇K 值，經(jīng)過比較試驗，此處 K 取 10，此時所得的開環(huán)傳遞函數(shù)為： s^3 + s^2 + 1723 s 所得系統(tǒng)的波特圖為： 5 1 5 0 1 0 0 5 0050Magnitude (dB)圖 3 加入比例環(huán)節(jié)后系統(tǒng)的波特圖F r e q u e n c y ( r a d / s e c )100101102103104 2 7 0 2 2 5 1 8 0 1 3 5 9 0S y s t e m : s y sP h a s e M a r g i n ( d e g ) : 6 3 . 1D e l a y M a r g i n ( s e c ) : 0 . 1 2 2A t f r e q u e n c y ( r a d / s e c ) : 9 . 0 2C l o s e d L o o p S t a b l e ? Y e sPhase (deg) 分析可知， 此時系統(tǒng)的穿越頻率為 10， 不 滿足穿越頻率要求； 相位裕度滿足要求。 波特圖輔 助分析程序： clear L=。Kv=。R=。K=10。 d1=[1 (R/L+c/J) (c*R+Kv*Kt)/(J*L)]。 d2=[1 0]。 den=conv(d1,d2)。205。3 188。200。177。192。187。189。186。207。205。181。178。204。205。39。Kt=。J=。c=。 n1=Kt/(J*L)*K。 6 n2=1。 num=conv(n1,n2)。 sys=tf(num,den) Pm0=63。 % 設計相位裕度 phai=gamadPm0+7。 alpha=(1+sin(pha))/(1sin(pha))。 adb=20*log10(mag)。 wgc=spline(adb,w,
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