自動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 ( r a d / s e c ) : 1 0 . 1C l o s e d L o o p S t a b l e ? Y e sPhase (deg) 用 simulink 得到的階躍響應(yīng)圖為： 圖 12 只計(jì)入比例和積分環(huán)節(jié)得到的階躍響應(yīng)圖 得到的電流響應(yīng)為： 15 圖 13 只計(jì)入比例和積分環(huán)節(jié)加入階躍響應(yīng)得到的電流響應(yīng)圖 2秒時(shí)加入干擾信號(hào)得到準(zhǔn)轉(zhuǎn)速變化圖 圖 14 2 秒時(shí)加入干擾信號(hào)得到準(zhǔn)轉(zhuǎn)速變化圖 對(duì)比分析：由圖 6 和圖 12 加入矯正環(huán)節(jié)后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖可以看出，雖然兩者的響應(yīng)時(shí)間都接近 秒，但是未加超前校正環(huán)節(jié)時(shí)系統(tǒng)有超調(diào)量，但是加入 矯正環(huán)節(jié)后系統(tǒng)的穩(wěn)定時(shí)間會(huì)增加，但是沒有出現(xiàn)超調(diào)，這是因?yàn)槌靶Ｕh(huán)節(jié)可以提高系統(tǒng)的相位裕度，從而減小超調(diào)。 突加階躍型額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩，觀察轉(zhuǎn)速跌落情況并與無(wú)閉環(huán)控制的電機(jī)做對(duì)比，分析。 Gc=tf([alphat 1],[T 1]) 超前校正器函數(shù) ： s + 1 s + 1 系統(tǒng)的開環(huán)傳函為 1877 s + s^4 + s^3 + s^2 + 1723 s 系統(tǒng)波特圖為： 7 圖 4 加入超前矯正器后系統(tǒng)波特圖F r e q u e n c y ( r a d / s e c )100101102103104 2 7 0 2 2 5 1 8 0 1 3 5 9 0S y s t e m : s y sP h a s e M a r g i n ( d e g ) : 6 8 . 4D e l a y M a r g i n ( s e c ) : 0 . 1 1 5A t f r e q u e n c y ( r a d / s e c ) : 1 0 . 4C l o s e d L o o p S t a b l e ? Y e sPhase (deg) 1 5 0 1 0 0 5 0050Magnitude (dB) 系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為 ： 圖 5 添加超前矯正器后系統(tǒng)階躍響應(yīng)圖T i m e ( s e c )Amplitude0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 700 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4S y s t e m : c l o s e d t fF i n a l V a l u e : 1 分析 ：由圖 5知 :對(duì)階躍響應(yīng)無(wú)誤差跟蹤 由圖 4知：系統(tǒng)的穿越頻率為 10，相位裕度為 60度，滿足題目要求。 am=10*log10(alpha)。 pha
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