自動控制課程設(shè)計(存儲版)
【正文】 050Magnitude (dB)圖 3 加入比例環(huán)節(jié)后系統(tǒng)的波特圖F r e q u e n c y ( r a d / s e c )100101102103104 2 7 0 2 2 5 1 8 0 1 3 5 9 0S y s t e m : s y sP h a s e M a r g i n ( d e g ) : 6 3 . 1D e l a y M a r g i n ( s e c ) : 0 . 1 2 2A t f r e q u e n c y ( r a d / s e c ) : 9 . 0 2C l o s e d L o o p S t a b l e ? Y e sPhase (deg) 分析可知， 此時系統(tǒng)的穿越頻率為 10， 不 滿足穿越頻率要求； 相位裕度滿足要求。 3. 在電機(jī)空載穩(wěn)定運行中突加階躍型額定負(fù)載轉(zhuǎn)矩，觀察轉(zhuǎn)速跌落情況并與無閉環(huán)控制的電機(jī)做對比，分析、體會閉環(huán)控制在抗擾性方面的優(yōu)勢。指令轉(zhuǎn)速設(shè)定為 200 rad/s (1911 rpm)。m2 電樞電阻 R： ohm 粘性摩擦系數(shù) c： NJ=。 num=conv(n1,n2)。235。218。196。) grid 超前校正器設(shè) 計 所用 MATLAB 程序： clear L=。 d1=[1 (R/L+c/J) (c*R+Kv*Kt)/(J*L)]。 pha=phai*pi/180。 Gc=tf([alphat 1],[T 1]) 超前校正器函數(shù) ： s + 1 s + 1 系統(tǒng)的開環(huán)傳函為 1877 s + s^4 + s^3 + s^2 + 1723 s 系統(tǒng)波特圖為： 7 圖 4 加入超前矯正器后系統(tǒng)波特圖F r e q u e n c y ( r a d / s e c )100101102103104 2 7 0 2 2 5 1 8 0 1 3 5 9 0S y s t e m : s y sP h a s e M a r g i n ( d e g ) : 6 8 . 4D e l a y M a r g i n ( s e c ) : 0 . 1 1 5A t f r e q u e n c y ( r a d / s e c ) : 1 0 . 4C l o s e d L o o p S t a b l e ? Y e sPhase (deg) 1 5 0 1 0 0 5 0050Magnitude (dB) 系統(tǒng)的階躍響應(yīng)為 ： 圖 5 添加超前矯正器后系統(tǒng)階躍響應(yīng)圖T i
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