控制系統(tǒng)的校正 (2)(文件)
【正文】 0 40dB/dec 由圖得未校正系統(tǒng)的 )/(12 sr a dc ???未校正系統(tǒng)的 ? ： ?? )()(90 ???????cc a r c t ga r c t g ???63 串聯(lián)校正 dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 3）繪制 ?(???c)曲線 ： )()(90)( ccc a r c t ga r c t g ???? ????????? ?20186。 0186。 60186。 。 0186。 )(21)()( dBLL c ????? ?? 曲線得：查?????????????ccbTLb??10)(lg20?????)(41sTb所以，遲后校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)為 ssTsbT ssGc 41111)(??????6）驗(yàn)算： ?)41()()( ?????????? cccc ar c t gar c t g ????dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 校正前后系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性漸進(jìn)線 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 20186。 60186。 ，幅值裕度不小于 10dB，截止頻率不小于(rad/s)，試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置。 63 串聯(lián)校正 c???2）利用已確定的開(kāi)環(huán)增益，計(jì)算未校正系統(tǒng)的截止頻率 、幅值裕度 h 和相角裕度 ? ； 串聯(lián)滯后校正的一般步驟： 1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開(kāi)環(huán)增益 K ； 3）選擇不同的頻率 ，計(jì)算或查出不同的 ?值，在 Bode圖上繪制 曲線； c??) ( c ? ? ? ? 63 串聯(lián)校正 )()( ccc ????? ????????( ) 6 ~ 1 4cc?? ?? ? ? ?一般，5） 由下式確定遲后網(wǎng)絡(luò)參數(shù) b和 T 。 ??63 串聯(lián)校正 ?11ar c s i n ????????aamcm ???? 處，??? 8 0)( ???????? cc a c r t g ????? )( ????????? cm ????)( dBhh ???????所以，校正后系統(tǒng)的性能指標(biāo)均滿足給定要求。 ???63 串聯(lián)校正 例 1：設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 )1()( ?? ssKsG若要求系統(tǒng)在單位斜坡輸入信號(hào)作用時(shí)，輸出穩(wěn)態(tài)誤差 ，開(kāi)環(huán)系統(tǒng)截止頻率 ，相角裕度 ，幅值裕度 。 63 串聯(lián)校正 串聯(lián)超前校正 串聯(lián)滯后校正 串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)是根據(jù)系統(tǒng)固有部分的傳遞函數(shù)和對(duì)系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求來(lái)確定的。 62 常用校正裝置及其特性 二、有源校正網(wǎng)絡(luò) 有源比例（ P） 12)(RRsGc ??有源比例 微分（ PD） )1()( sKsG c ???式中， 1112CRRRK????62 常用校正裝置及其特性 有源比例 積分（ PI） )11()( TsKsG c ??式中， 2212CRTRRK???62 常用校正裝置及其特性 有源比例 積分 微分（ PID） TssTsKsGc)1)(1()( ????式中， 112212CRCRTRRK?????62 常用校正裝置及其特性 系統(tǒng)校正的方法主要包括串聯(lián)校正和反
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