控制系統(tǒng)的校正(2)(存儲版)
【正文】 12CRTRRK???62 常用校正裝置及其特性 有源比例 積分 微分（ PID） TssTsKsGc)1)(1()( ????式中， 112212CRCRTRRK?????62 常用校正裝置及其特性 系統(tǒng)校正的方法主要包括串聯(lián)校正和反饋校正。 ???63 串聯(lián)校正 例 1：設(shè)單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 )1()( ?? ssKsG若要求系統(tǒng)在單位斜坡輸入信號作用時，輸出穩(wěn)態(tài)誤差 ，開環(huán)系統(tǒng)截止頻率 ，相角裕度 ，幅值裕度 。 63 串聯(lián)校正 c???2）利用已確定的開環(huán)增益，計算未校正系統(tǒng)的截止頻率 、幅值裕度 h 和相角裕度 ? ； 串聯(lián)滯后校正的一般步驟： 1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益 K ； 3）選擇不同的頻率 ，計算或查出不同的 ?值，在 Bode圖上繪制 曲線； c??) ( c ? ? ? ? 63 串聯(lián)校正 )()( ccc ????? ????????( ) 6 ~ 1 4cc?? ?? ? ? ?一般，5） 由下式確定遲后網(wǎng)絡(luò)參數(shù) b和 T 。 60186。 0186。 60186。 63 串聯(lián)校正 dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 由圖得未校正系統(tǒng)的 )/(12 sr a dc ???未校正系統(tǒng)的 ? ： ?? )()(90 ???????cc a r c t ga r c t g ???63 串聯(lián)校正 dB 20 0 40 10 1 ? 20dB/dec 20 40 60dB/dec ??c=12 L?(?) 60 80 60 80 40dB/dec 3）繪制 ?(???c)曲線 ： )()(90)( ccc a r c t ga r c t g ???? ????????? ?20186。 1） 超前校正主要用于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能滿意， 而動態(tài)性能有待改善的場合。 63 串聯(lián)校正 串聯(lián)超前校正 1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益 K ； 2）利用已確定的開環(huán)增益，計算未校正系統(tǒng)的相角裕度 ? ； 3）根據(jù)截止頻率 的要求，計算超前網(wǎng)絡(luò)參數(shù) a和 T ； c??63 串聯(lián)校正 串聯(lián)超前校正的一般步驟： 選擇最大超前角頻率等于要求的系統(tǒng)截止頻率，即 cm ?? ???aLL cmc lg10)()( ?????? ??則， 求得 a 。 2）可減小系統(tǒng) ?? ，獲得合適的響應(yīng)速度和 ess 。 4）適用于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度滿足要求，噪聲電平不高，但是 ?? ， ts不滿足要求的系統(tǒng)校正。 積分控制可提高系統(tǒng)的型別，有利于穩(wěn)態(tài)性能的提高；但是，使系統(tǒng)增加一個位于原點的開環(huán)極點，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利。 傳遞函數(shù)： pc KsG ?)( 可改變信號的增益但不影響其相位。 Gc(s) R(s) C(s) _ G0(s) H(s) 2）反饋校正： 反饋校正裝置 Gc(s)接在系統(tǒng)的局部反饋回路中。 二、基本控制規(guī)律 ? 一般采用比例 、 微分 、 積分等基本控制規(guī)律或采用這些基本控制規(guī)律的某些組合 ， 如 PD、 PI、 PID等 ， 利用他們相位超前或滯后 、 幅值增加等作用以實現(xiàn)對被控對象的有效控制 。 ?第二步：確定控制器，完成測量、放大、比較和執(zhí)行等任務(wù)。 ?第四步：分析系統(tǒng)性能 —— 時域、復(fù)域、頻域。 ?反饋校正： 一般接于系統(tǒng)局部反饋通道中。 四、校正設(shè)計的方法 ?頻率法 ?根軌跡法 ?等效結(jié)構(gòu)與等效傳遞函數(shù)方
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