控制系統(tǒng)的校正(2)-文庫吧資料
2025-05-21 22:16本頁面
【正文】 統(tǒng)截止頻率 ，相角裕度 ，幅值裕度 。 63 串聯校正 串聯超前校正 1）根據穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益 K ； 2）利用已確定的開環(huán)增益，計算未校正系統(tǒng)的相角裕度 ? ； 3）根據截止頻率 的要求，計算超前網絡參數 a和 T ； c??63 串聯校正 串聯超前校正的一般步驟： 選擇最大超前角頻率等于要求的系統(tǒng)截止頻率，即 cm ?? ???aLL cmc lg10)()( ?????? ??則， 求得 a 。 63 串聯校正 串聯超前校正 串聯滯后校正 串聯校正裝置的設計是根據系統(tǒng)固有部分的傳遞函數和對系統(tǒng)的性能指標要求來確定的。反饋校正能改變系統(tǒng)中某環(huán)節(jié)的結構，還能減小某些參數對系統(tǒng)性能的影響，但反饋校正的設計往往需要一定的實踐經驗。 62 常用校正裝置及其特性 二、有源校正網絡 有源比例（ P） 12)(RRsGc ??有源比例 微分（ PD） )1()( sKsG c ???式中， 1112CRRRK????62 常用校正裝置及其特性 有源比例 積分（ PI） )11()( TsKsG c ??式中， 2212CRTRRK???62 常用校正裝置及其特性 有源比例 積分 微分（ PID） TssTsKsGc)1)(1()( ????式中， 112212CRCRTRRK?????62 常用校正裝置及其特性 系統(tǒng)校正的方法主要包括串聯校正和反饋校正。 2）可減小系統(tǒng) ?? ，獲得合適的響應速度和 ess 。 62 常用校正裝置及其特性 無源滯后 超前網絡（等效于 PID控制器） R1 U1 C1 U2 R2 C2 )1)(1()1)(1()(saTsaTsTsTsGbabac?????式中， babaTTaCRTCRT???? 1 221162 常用校正裝置及其特性 無源滯后 — 超前網絡的特點： 1）兼有滯后校正和超前校正的特點。 2）可提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度。 無源超前網絡的特點： 1）通過相角超前特性提高系統(tǒng)的 ? 和 ?c，從而減小 ?? ；可提高系統(tǒng)的快速性，改善動態(tài)性能。 4）適用于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度滿足要求，噪聲電平不高，但是 ?? ， ts不滿足要求的系統(tǒng)校正。與 PI控制器相比，除了同樣具有提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能的優(yōu)點外，還對提高系統(tǒng)的動態(tài)性能有更大的優(yōu)越性。 61 控制系統(tǒng)校正的基本概念 比例 積分 微分（ PID）控制規(guī)律 具有比例 積分 微分控制規(guī)律的控制器，稱為 PID控制器。 傳遞函數： )11()( sTKsGipc ?? 用于串聯校正時，可使系統(tǒng)增加一個開環(huán)極點和開環(huán)零點。 積分控制可提高系統(tǒng)的型別，有利于穩(wěn)態(tài)性能的提高；但是，使系統(tǒng)增加一個位于原點的開環(huán)極點，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利。 傳遞函數： sKsG ic ?)( 對信號起積分作用，并使系統(tǒng)產生 90176。 用于串聯校正時， 可使系統(tǒng)增加一個開環(huán)零點（ 1/?），提高系統(tǒng)的相角裕度，有助于動態(tài)性能的改善。 61 控制系統(tǒng)校正的基本概念 比例 微分（ PD）控制規(guī)律 具有比例 微分控制規(guī)律的控制器，稱為 PD控制器。 傳遞函數： pc KsG ?)( 可改變信號的增益但不影響其相位。 等效結構與等效傳遞函數方法 將給定結構等效為已知的典型結構進行對比分析 ， 使問題變得簡單 。 基本做法是：利用適當的校正裝置的Bode圖 ， 配合開環(huán)增益的調整 ， 來修改原有的開環(huán)系統(tǒng)的Bode圖 ， 使得開環(huán)系統(tǒng)經校正
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