控制系統(tǒng)校正ppt課件-文庫吧資料
2025-05-10 23:17本頁面
【正文】 ?? ? ???又原系統(tǒng)在 處的幅值為： c??11212 0 l g 2 0 l g12 0 l g 2 0 l g12 0 l g 2 0 l g 1 0 .6cccTTdBT???????????????? ? ????????? ? ? ? ?????校正環(huán)節(jié)需產(chǎn)生 21 2 1111 1 2a r c ta n a r c ta n a r c ta n a r c ta n 5 010 .1 4101 1 12 0 l g 2 0 l g 2 0 l g 2 0 l g 2 0 l g 2 0 l g 1 0 .6cc c ccc c cTT T TsTdBT T T?? ? ? ???? ? ?????? ? ? ?? ? ? ? ??????????? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ??解方程組得： 12TsTs???? ??? ??( 7 . 1 4 1 ) ( 2 . 1 6 1 )()( 7 3 . 5 1 ) ( 0 . 2 1 1 )cssGs ???1 0 ( 7 . 1 4 1 ) ( 2 . 1 6 1 )( ) ( )( 1 ) ( 0 . 5 1 ) ( 7 3 . 5 1 ) ( 0 . 2 1 1 )cssG s G ss s s s s???? ? ? ? PID控制 PID校正 :按偏差的比例、積分和微分進行控制。 1 8 0 186。ω 0 186。3 3 186。c校正環(huán)節(jié)須需提供相移為 50186。 1 8 0 186。ω 0 186。3 3 186。c 在未對系統(tǒng)快速性提出要求時，可選擇相頻特性上相角等于 180176。 1 8 0 186。ω 0 186。3 3 186。 如果采用超前校正，由于系統(tǒng)的剪切頻率的增大使原系統(tǒng)產(chǎn)生的滯后相位的增加比超前校正環(huán)節(jié)提供的相位增加還快，這樣無法起到校正的作用，同時將增大剪切頻率，不利抑制高頻干擾。c②原系統(tǒng)的相位裕量為 γ＝ 33176。 1 8 0 186。ω 0 186。3 3 186。 超前校正 滯后校正 原理 利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性 ，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能 利用滯后網(wǎng)絡(luò)的高頻幅值衰減特性 ， 改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 優(yōu)點 （ 1） 相位裕度增加 ， 系統(tǒng)穩(wěn)定性提高； （ 2） 帶寬增加 ， 系統(tǒng)頻率響應提高； （ 1） 在相對穩(wěn)定性不變的情況下 ， 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度提高； （ 2） 帶寬減小 ， 高頻抗干擾能力增強； 缺點 （ 1） 帶寬增加 ， 高頻抗干擾能力減弱； （ 2） 用無源網(wǎng)絡(luò)時 ， 為了補償校正環(huán)節(jié)的幅值衰減 ， 需附加一個放大器； 頻帶變窄 ， 系統(tǒng)響應速度降低 應用場合 （ 1） 要求提高系統(tǒng)相對穩(wěn)定性；（ 2） 要求增加頻寬 ， 提高響應速度； （ 3） 高頻抗干擾能力要求不高；（ 1） 要求提高穩(wěn)態(tài)精度； （ 2） 高頻抗干擾性能要求較高；（ 3） 響應速度要求不高； 表 超前與滯后校正比較 相位滯后 超前校正 傳遞函數(shù)： 頻率特性： 1. 校正環(huán)節(jié)及其頻率特性 urucR1R2C2C11221( 1 ) ( 1 )()( 1 ) ( 1 )cT s T sGsTT s s???????1??12c21( 1 ) ( 1 )()( 1 ) 1jT jTGjTj T j??????????????????L ( ? ) 020 dB / dec+20 dB / dec??L ( ? ) 011T 21T 2T?11T??1 超前校正 () ( 1 ) ( 0 .5 1 )KGs s s s? ?? 要求設(shè)計遲后 超前校正環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)具有下列的性能指標：對單位恒速度輸入，穩(wěn)態(tài)誤差為 ，相位裕量 γ ≥50 176。 （ 2）由于滯后校正使得系統(tǒng)的高頻幅值降低，因而其抗高頻干擾的能力得到加強。c??? ? ?( ? ) 1 1 d BT?/1T/1? L0( ? )Lc( ? )φc( ? )φ0( ? )5 ( 1 0 1 )()( 1 ) ( 1 0 . 5 ) ( 1 0 0 1 )csGss s s s??? ? ?⑤校正后系統(tǒng)的相位裕量約為 40176。2 0 176。 9 0 176。4 0 176。 1 8 0 176。c??? ? ?( ? ) 1 1 d BT?/1T/1? L0( ? )Lc( ? )φc( ? )φ0( ? )根據(jù)相位裕度的要求，選擇新的幅值穿越頻率點，使得： ( ) 1 8 0 5 1 3 5c? ? ???? ? ? ? ? ? ? ? ?( ) 9 0 a r c t a n a r c t a n 0 . 5135c c c? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ?? ? ?原系統(tǒng)在 處的相位角為： c?? s? ?? ?解方程得： ③ ?c
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