[工學(xué)]ch7_控制系統(tǒng)的性能分析和校正-文庫(kù)吧資料
2025-01-25 10:52本頁(yè)面
【正文】 ?40?2222 nnnss ??????TKTTKvnvn121 12 ???????式中，TKsTsTKvv???12典型二階最優(yōu)模型特點(diǎn)： T10 ?? ?20?? ??Lc?? ?40?。 sK1二、利用反饋校正取代局部結(jié)構(gòu) ? ?sG1? ?sH1 ? ?? ?? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?????jHjGjGjGsHsGsGsG11111111????? ? ? ?? ?? ?????jHjGjHjG1111 1 ???則若使在一定頻率范圍內(nèi)， 常被用來(lái)改造不希望有的某些環(huán)節(jié)，或用來(lái)消除非線性、變參量的影響。2 12121122212222122?????????????TssTKsKKTsTKTssTsKKTssTKsG???? 結(jié)果仍為振蕩環(huán)節(jié)，但阻尼比卻顯著增大。反饋系數(shù)越大，時(shí)間常數(shù)越大。反饋系數(shù)越大，時(shí)間常數(shù)越小。 Proportion Integral Differentiation PD調(diào)節(jié)器 ? ? sKKsG dpc ??相當(dāng)于超前校正 ? ?11 ???????????? TsKsKKK ppdpT1pKlg200?? ?20? ??L?900?? ??? PI調(diào)節(jié)器 ? ?sTKsGipc1??piKT10 ?? ?20?? ??L相當(dāng)于滯后校正 sTsKTipi 1???90?0?? ??? PID調(diào)節(jié)器 ? ?sTsKKsGidpc1???相當(dāng)于滯后 超前校正 11T0 ?? ?20?? ??L21T? ?20sTsKTsKTipidi 12 ??? ? ?? ?sTsTsTi11 21 ???? ???0 ??90?90? 反饋校正 反饋校正在控制系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用，常見的有被控量的速度、加速度反饋、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出及其速度的反饋；以及復(fù)雜系統(tǒng)的中間變量反饋等。由于微處理器的大量應(yīng)用，許多變成了 數(shù)字型 的。 ?00? 滯后 超前校正 滯后 超前網(wǎng)絡(luò) ? ?sXi ? ?sXo1R2R1C2C? ? ? ?? ?? ?? ? sCRCsRCsR CsRCsRsG c2121211111??????滯后網(wǎng)絡(luò) 超前網(wǎng)絡(luò) 0? ?2011T0??11??90?90?21T21?? ?20?? ? ? ?? ? ? ?? ?11112211??????sTssTssGc??? ?? ?? ?? ?1111 2121?????sTsTss ??? ???? ??L? PID調(diào)節(jié)器 在機(jī)電控制系統(tǒng)中，為了改進(jìn)反饋控制系統(tǒng)的性能，人們經(jīng)常選擇各種各樣的校正裝置，其中最簡(jiǎn)單最通用的就是 PID控制器。 對(duì)于高精度、而快速性要求不高的系統(tǒng)采用滯后校正。 滯后校正不改變低頻段的特性，故對(duì)穩(wěn)態(tài)精度無(wú)破壞作用。 ? ?sGc 控制器 串聯(lián)校正 ?超前校正 ?滯后校正 ?滯后 超前校正 ?PID調(diào)節(jié)器 ? 超前校正 超前網(wǎng)絡(luò) ? ?sXi ? ?sXo1R2RC? ?? ?? ?CsRCsRRRsXsXsGioc111122?????? ?1 2121 ???? ??RRRTCR ，令：? ?11????TsTssGc ??則： ?lg200? ?20T1T?1?900??m?m?Tmm?????1 11a r c s in????對(duì)應(yīng)的頻率為其中最大超前角11 12121
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