控制系統(tǒng)的校正(3)-文庫吧資料
2025-05-21 22:16本頁面
【正文】 _ kc Gc G1 降低增益 k后： 相對穩(wěn)定性改善； 穿越頻率 ωc降低， ts增大，系統(tǒng)快速性變差； 穩(wěn)態(tài)誤差增大，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度降低 。微分作用對高頻誤差信號（不管幅值大?。┖苊舾?。變化速度越大，微分作用越強(qiáng)，從而有助于減小振蕩，增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 ? 微分部分：微分時間常數(shù)越大，微分作用越強(qiáng)。 ? 積分部分：積分時間常數(shù)越小，積分作用越強(qiáng)。比如 ， 積分分離 PID控制器 ， 變速 PID控制器 ， 微分先行 PID控制器 ， 抗飽和 PID控制器 ， Fuzzy PID控制器等形式 。 主要有以下幾種 ,分別稱為： ? 比例控制器： )()( tektup?? 比例 積分控制器： ))(1)(()(0??? tip dtteTtektu? 比例 微分控制器： ))()(()(dttdeTtektudp ??? 比例 積分 微分控制器： ))()(1)(()(0 dttdeTdtteTtektu dtip ??? ? 在某些特殊的情況下 ， PID控制器可以進(jìn)行 適當(dāng)?shù)淖冃?，以適應(yīng)系統(tǒng)控制的要求 。 11 上頁所示的 PID表達(dá)式 ()即是通常所說的常規(guī) PID控制器 。 kp稱為 比例系數(shù) ， Ti、 Td分別稱為 積分和微分時間常數(shù) 。它是串聯(lián)在系統(tǒng)的前向通道中的，這是一種最常見的形式。 PID控制的價值在于它對于大多數(shù)控制系統(tǒng)的廣泛適應(yīng)性 ， 雖然在許多給定的情況下還不能提供最佳控制 。 模擬PID控制器通常是電子 、 氣動或液壓型的 ， 數(shù)字 PID控制器是由計算機(jī)實(shí)現(xiàn)的 。 即： ProportionalIntegralDifferential Control 在當(dāng)今應(yīng)用的工業(yè)控制器中 ， 半數(shù)以上采用了 PID或變形PID控制方案 。 ? 特點(diǎn)： 輸入阻抗高 ， 輸出阻抗低；可以提供所需要的增益；設(shè)計 、 參數(shù)調(diào)整方便 ， 使用靈活等 。 但本身沒有增益 ， 且輸入阻抗低 ， 輸出阻抗高 。 根據(jù)電氣校正裝置是否使用電源 ， 其又可分為以下兩種： 7 無源校正裝置 ? 構(gòu)成：由 電阻和電容 組成的兩端口網(wǎng)絡(luò) 。 ? 優(yōu)點(diǎn)： 可大大提高系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，有
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