控制系統(tǒng)的校正(3)-在線瀏覽
2025-07-16 22:16本頁面
【正文】 PID控制器的時(shí)域表達(dá)式為： ).... ..().... .....)()(1)(()(0 dttdeTdtteTtektu dtip ??? ? 式中， u(t)是 PID控制器的輸出信號(hào)， e(t)是 PID控制器的輸入信號(hào)，也就是系統(tǒng)的誤差信號(hào)。 PID控制器 控制對(duì)象 )(tu)(te PID控制器又稱為比例 積分 微分控制器。 常規(guī) PID控制器可以采用多種形式進(jìn)行工作 。 這些控制器稱為變形的 PID控制器 。 12 ? PID控制器的傳遞函數(shù)如下： )11()( )( sTsTksE sU dip ???? PID控制器的結(jié)構(gòu)圖如下： pksTkipsTk dp)(sU)(sE 控制對(duì)象 pksTkipsTk dp)(sU)(sE)(sR )(sY? 將 PID控制器應(yīng)用于控制系統(tǒng)實(shí)例： 13 PID控制器每一部分對(duì)控制系統(tǒng)的作用： ? 比例部分：增加比例系數(shù)可加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，減小穩(wěn)態(tài) 誤差；但比例系數(shù)太大會(huì)影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。積分控制作用可以消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；但積分作用太大，會(huì)使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。微分作用能夠反映反映誤差信號(hào)的變化速度。但是。如果系統(tǒng)存在高頻小幅值的噪音，則它形成的微分作用可能會(huì)很大，這是不希望出現(xiàn)的。 15 二、比例 微分 (PD)校正（相位超前校正） R(s) _ Gc )1)(1( 211?? sTsTskC(s) G1 )1( ?sk c ?PD校正后： 相對(duì)穩(wěn)定性提高； 穿越頻率增大，系統(tǒng)的快速性提高； 系統(tǒng)的高頻增益增大，易引入高頻干擾； 對(duì)穩(wěn)態(tài)精度不產(chǎn)生直接影響。 R(s) _ Gc )1)(1( 211?? sTsTkC(s) G1 sTsTkccc)1( ?17 第三節(jié) 反饋校正 一、特點(diǎn) ? 改變反饋所包圍環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)和參數(shù)，消除所包圍環(huán)節(jié)的參數(shù)波動(dòng)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。設(shè)局部環(huán)節(jié)傳函如下： )()(1)()(22*2 sGsGsGsGc??+ X i ( ) s X o ( ) s + G 1 ( ) s G
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