控制系統(tǒng)的校正(3)-全文預(yù)覽
【正文】 ：積分時(shí)間常數(shù)越小，積分作用越強(qiáng)。 主要有以下幾種 ,分別稱為： ? 比例控制器： )()( tektup?? 比例 積分控制器： ))(1)(()(0??? tip dtteTtektu? 比例 微分控制器： ))()(()(dttdeTtektudp ??? 比例 積分 微分控制器： ))()(1)(()(0 dttdeTdtteTtektu dtip ??? ? 在某些特殊的情況下 ， PID控制器可以進(jìn)行 適當(dāng)?shù)淖冃?，以適應(yīng)系統(tǒng)控制的要求 。 kp稱為 比例系數(shù) ， Ti、 Td分別稱為 積分和微分時(shí)間常數(shù) 。 PID控制的價(jià)值在于它對于大多數(shù)控制系統(tǒng)的廣泛適應(yīng)性 ， 雖然在許多給定的情況下還不能提供最佳控制 。 即： ProportionalIntegralDifferential Control 在當(dāng)今應(yīng)用的工業(yè)控制器中 ， 半數(shù)以上采用了 PID或變形PID控制方案 。 但本身沒有增益 ， 且輸入阻抗低 ， 輸出阻抗高 。 ? 優(yōu)點(diǎn)： 可大大提高系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，有效削弱非線性因素的不良影響，降低系統(tǒng)對參數(shù)變化的敏感度，顯著改善系統(tǒng)抑制擾動(dòng)的能力。 ? 二、校正方式 根據(jù)校正裝置在控制系統(tǒng)中的位置 ， 最基本的校正方式有兩種 ， 即 串聯(lián)校正和反饋校正 （ 也稱并聯(lián)校正 ） 。 增添的裝置和元件稱為 校正裝置 和 校正元件 。 + X i ( ) s G c ( ) s H(s) X o ( ) s G ( ) s 2 校正環(huán)節(jié) 4 根據(jù)所起的作用不同 ， 串聯(lián)校正裝置可分為： ? 相位超前校正裝置 ? 相位滯后校正裝置 ? 相位滯后 超前校正裝置 5 反饋校正方式 ? 將校正裝置接于局部反饋通道中構(gòu)成。 ? 特點(diǎn)： 無需外供電源 ， 線路簡單 ， 組合方便 ， 成本 低 。 9 第二節(jié) PID控制 PID控制 ， 即比例 、 積分和微分控制的簡稱 。 大多數(shù) PID控制器的參數(shù)是現(xiàn)場調(diào)節(jié)的 。 PID控制器的時(shí)域表達(dá)式為： ).... ..().... .....)()(1)(()(0 dttd
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