控制系統(tǒng)的校正(3)(更新版)
【正文】 根據(jù)校正裝置在控制系統(tǒng)中的位置 ， 最基本的校正方式有兩種 ， 即 串聯(lián)校正和反饋校正 （ 也稱并聯(lián)校正 ） 。 + X i ( ) s G c ( ) s H(s) X o ( ) s G ( ) s 2 校正環(huán)節(jié) 4 根據(jù)所起的作用不同 ， 串聯(lián)校正裝置可分為： ? 相位超前校正裝置 ? 相位滯后校正裝置 ? 相位滯后 超前校正裝置 5 反饋校正方式 ? 將校正裝置接于局部反饋通道中構(gòu)成。 9 第二節(jié) PID控制 PID控制 ， 即比例 、 積分和微分控制的簡稱 。 PID控制器的時域表達(dá)式為： ).... ..().... .....)()(1)(()(0 dttdeTdtteTtektu dtip ??? ? 式中， u(t)是 PID控制器的輸出信號， e(t)是 PID控制器的輸入信號，也就是系統(tǒng)的誤差信號。 12 ? PID控制器的傳遞函數(shù)如下： )11()( )( sTsTksE sU dip ???? PID控制器的結(jié)構(gòu)圖如下： pksTkipsTk dp)(sU)(sE 控制對象 pksTkipsTk dp)(sU)(sE)(sR )(sY? 將 PID控制器應(yīng)用于控制系統(tǒng)實例： 13 PID控制器每一部分對控制系統(tǒng)的作用： ? 比例部分：增加比例系數(shù)可加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，減小穩(wěn)態(tài) 誤差；但比例系數(shù)太大會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。如果系統(tǒng)存在高頻小幅值的噪音，則它形成的微分作用可能會很大，這是不希望出現(xiàn)的。 + X i ( ) s X o ( ) s k k c 包圍比例環(huán)節(jié) 21 包圍積分環(huán)節(jié) )11(111)(*??????skkkkkskksksksGcccc校正后： (1) 由積分環(huán)節(jié)變成了慣性環(huán)節(jié) (改變了型次 )； (2) 積分環(huán)節(jié)消失，無靜差 → 有靜差，穩(wěn)態(tài)性能變差 。 + X i ( ) s X o ( ) s s +1 s T 2 2 +2 ? T s k k c
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