系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)分析ppt課件-資料下載頁
2025-05-03 01:32本頁面
【正文】 sNiXXiiisNsEsHGGGssXsEsHGGGGHs即令即令? ? ? ?sNssXssE NiX i ??????? )()()(1對(duì)系統(tǒng)誤差的影響。反映了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與參數(shù)總稱為誤差傳遞函數(shù)，和 )()( ss NX i ??? ? ? ?sNHGG GsXHGG GGHsE i ?????? ??? ]1[]11[)(21221211三、穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)偏差 —— 系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后的誤差 )(l i m)(l i m)(l i m)(l i m010sEstsEsteestssstss??????????????穩(wěn)態(tài)偏差定義為穩(wěn)態(tài)誤差定義為)()()( )()( 11 sEsEsH sEsE 得到，可通過求取注意到 ?四、穩(wěn)態(tài)偏差的影響因素 )(11)()()()()()()()()(sXGHsEsGsEsHsXsXsHsXsEiioi???????????)(1l i m)(l i m)(l i m00sXGHssEst isstss????????????穩(wěn)態(tài)偏差Xi(s) Xo(s) G(s) H(s) E(s) Xb(s) 穩(wěn)態(tài)偏差的計(jì)算 系統(tǒng)型次 （系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征） 為開環(huán)放大倍數(shù)。型系統(tǒng)。型、型、時(shí)，分別稱為、當(dāng)統(tǒng)結(jié)構(gòu)特征數(shù)目：無差度，表征系為開環(huán)傳函中積分環(huán)節(jié)，設(shè)開環(huán)傳函KssssKGHsTTsGnmK???????????0210)1) . . . . . (1()1) . . . . . (1()(11??????KsHsGKGHsGHsssXttxpssspssssii???????????????11),()(l i m11l i m11l i m,1)()0(1)()1000??稱為位置無偏系數(shù)。令。則，輸入為單位階躍信號(hào)時(shí))(1l i m0sXGHs isss?????考慮輸入信號(hào)對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響 KsHsGsKGHsGHsssGHsssXtttxasssasssssii1),()(l i m1l i m1l i m11l i m,1)()0(2)()320202203032??????????????????稱為加速度無偏系數(shù)。令。則輸入為拋物線信號(hào)時(shí)，KsHsGsKsG HsG HssGHsssXtttxvsssvsssssii1),()(l i m1l i m1l i m11l i m,1)()0()()2000202???????????????????稱為速度無偏系數(shù)。令。則輸入為斜坡信號(hào)時(shí)，?????????????????????????ssKsKsKKGHKs G HKGHssassvssp202010000limlimlimlimlimlim???Ka 系數(shù) 無偏 系統(tǒng) 型次 0 ???KvKpK K K 0 0 0 ? ??)1) . . . . . (1()1) . . . . . (1(11?????? ssssKGHTTs nm????穩(wěn)態(tài)誤差與輸入信號(hào)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)關(guān)系 K vss1??斜坡輸入時(shí)K ass1??拋物線輸入時(shí)K pss ?? 11?階躍輸入時(shí) 輸入 系統(tǒng) 系統(tǒng) 型次 0 ???0 0 0 ???單位階躍 斜坡 拋物線 K?11K1K1穩(wěn)態(tài)誤差與輸入信號(hào)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)關(guān)系 Ka 系數(shù) 無偏 系統(tǒng) 型次 0 ???KvKp K K 0 0 0 ? ??結(jié)論： 1） εSS與系統(tǒng)型次有關(guān)：提高系統(tǒng)型次可減小或消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差。 2） εSS與系統(tǒng)開環(huán)增益 K有關(guān)：增大系統(tǒng)開環(huán)增益，有利于減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差。 輸入 系統(tǒng) 系統(tǒng) 型次 0 ???0 0 0 ???單位階躍 斜坡 拋物線 K?11K1K1五、干擾對(duì)穩(wěn)態(tài)偏差的影響 )(1)()()()(])()([)()()(0)()()(212221221sNHGGGHsEsNGHsEGGHsEGsNGGsEsHsXsHsXsXsE obi?????????????????????????????)(1l i m)(l i m21200sNHGG GHssEsssss????????? ??? ??????????，)( )()(1 sH sEsE ?? )0()(l i m)0(1)( )(l i m 00 HsEsHsH sEse ssssss ??????? ??Xi(s) + E(s) Xo(s) N(s) G1(s) H(s) + + )(2 sGXb(s) 時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。無偏系數(shù)，并求加速度系數(shù)、速度無偏系數(shù)和、確定系統(tǒng)的位置無偏；、系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)求開環(huán)傳遞函數(shù)為例：?jiǎn)挝回?fù)反饋系統(tǒng)的ttxsssGi????1)(21,)5(4)(、系統(tǒng)響應(yīng)總結(jié)：2)]()(G[)(1 B1 iXsLtx io ?? ????????????????????????sKGHsKsKs G HKsKGHKssassvssp202010000limlimlimlimlimlim???K vss1??斜坡輸入時(shí)K ass1??拋物線輸入時(shí)K pss ?? 11?階躍輸入時(shí)輸入為多個(gè)輸入時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差可按疊加定理求 本章小結(jié)： 時(shí)間響應(yīng)組成、分類 一階、二階系統(tǒng)響應(yīng)分析 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)分析 高階系統(tǒng)分析 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差（偏差）分析
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