【正文】 制系統(tǒng)，應工作在過阻尼狀態(tài)，它的瞬態(tài)響應指標類似一階系統(tǒng)，可參考之。對于大多控制系統(tǒng)通常允許有適度的振蕩特性，因此系統(tǒng)經常工作在欠阻尼狀態(tài)。下面是二階系統(tǒng)在欠阻尼狀態(tài)時的瞬態(tài)響應指標。上升時間 tr t=tr時， c(t)=1。即 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標因為所以 （ k=1， 2， … ； ) 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標由上圖即： ,由于為第一次達到輸出穩(wěn)態(tài)值的時間，所以 k=1。得： 上升時間 阻尼比一定時，要求上升時間 tr較短，則無阻尼自然頻率 ωn應較高。 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標峰值時間t=tp時， c’(t)=0 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標峰值時間因為峰值時間對應于第一個峰值的超調量，又 tp≠0，所以： k=1得可見峰值時間 tp為阻尼振蕩周期的 Td一半，它的變化趨勢與上升時間相同。3． 最大超調量 Mp：最大超調量發(fā)生在峰值時間當 有最大值 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標3． 最大超調量 Mp：最大超調量發(fā)生在峰值時間 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標3． 最大超調量 Mp：最大超調量發(fā)生在峰值時間 可見最大超調量只是阻尼比的函數(shù)，與無阻尼自然頻率無關，阻尼比越小，超調量越大， ζ=1時， Mp=0。 ζ=0時， Mp=1。 若系統(tǒng)的超調量已經確定，則系統(tǒng)的阻尼比就可以被相應地計算出來，通常取控制系統(tǒng)的最大超調量％＝ 25％ ~％，所以阻尼比為 =~。 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標4．調節(jié)時間 ts根據定義，當 t≥ts 時，應有為了簡便起見，我們用 的包絡線近似地代替 作為求 的第一次近似，由圖 可見， 的曲線總在一對包絡線內。包絡線為 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標4．調節(jié)時間 ts 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標4．調節(jié)時間 ts 當 t= 時，有用 近似表示 ，得當 較小時，可取 作為第二次近似，有（取 Δ＝ 2） （取 Δ＝ 5） 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標4．調節(jié)時間 ts ts與 ζωn成反比，當 ωn一定時， ζ越大 ts越小，這一點與上升時間和最大超調時間的變化相反。振蕩次數(shù)根據定義，有（取 Δ＝ 2） （取 Δ＝ 5） 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標是系統(tǒng)的阻尼振蕩周期。取 Δ＝ 2時， ，有 取 Δ＝ 5時， ，有 若已知 ，考慮到 ，即從而可以求得振蕩次數(shù)與超調量 的關系為 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標取 Δ＝ 2時 取 Δ＝ 5時振蕩次數(shù) N只與阻尼比有關， 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標 6． 結論：a)二階系統(tǒng)的瞬態(tài)指標由 ζ和 ωn共同決定，綜合考慮它們的影響來進行選擇。b)增大無阻尼自然頻率 ωn，可提高系統(tǒng)的快速響應性能，而不會改變超調量。c)增大阻尼比，可減小最大超調量，減弱系統(tǒng)的振蕩性能，使系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性增加，但會使系統(tǒng)的快速性變差，當允許誤差范圍為 ζ=。因此稱ζ=。一般綜合考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性能，選擇在 ζ=～ 。 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析三．二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應指標 7． 解題思路：物理系統(tǒng)數(shù)學模型 兩階標準型 控制系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析四．舉例例 1 磁懸浮列車線 圈 電 流 間 隙 的 大 小 求 K=100時，系統(tǒng)的動態(tài)性能指標?！?(sE靜夜四無 鄰 ，荒居舊 業(yè)貧 。 三月 21三月 21Sunday, March 21, 2023雨中黃葉 樹 ，燈下白 頭 人。 18:24:0518:24:0518:243/21/2023 6:24:05 PM1以我獨沈久，愧君相 見頻 。 三月 2118:24:0518:24Mar2121Mar211故人江海 別 ，幾度隔山川。 18:24:0518:24:0518:24Sunday, March 21, 20231乍 見 翻疑夢，相悲各 問 年。 三月 21三月 2118:24:0518:24:05March 21, 20231他 鄉(xiāng) 生白 發(fā) ，舊國 見 青山。 21 三月 20236:24:05 下午 18:24:05三月 211比不了得就不比，得不到的就不要。 三月 216:24 下午 三月 2118:24March 21, 20231行 動 出成果，工作出 財 富。 2023/3/21 18:24:0518:24:0521 March 20231做前，能 夠環(huán)視 四周；做 時 ，你只能或者最好沿著以腳 為 起點的射 線 向前。 6:24:05 下午 6:24 下午 18:24:05三月 21沒有失 敗 ，只有 暫時 停止成功！。 三月 21三月 21Sunday, March 21, 2023很多事情努力了未必有 結 果，但是不努力卻什么改 變 也沒有。 18:24:0518:24:0518:243/21/2023 6:24:05 PM1成功就是日復一日那一點點小小努力的 積 累。 三月 2118:24:0518:24Mar2121Mar211世 間 成事，不求其 絕對圓滿 ，留一份不足，可得無限完美。 18:24:0518:24:0518:24Sunday, March 21, 20231不知香 積 寺，數(shù)里入云峰。 三月 21三月 2118:24:0518:24:05March 21, 20231意志 堅 強 的人能把世界放在手中像泥 塊 一 樣 任意揉捏。 21 三月 20236:24:05 下午 18:24:05三月 211楚塞三湘接， 荊門 九派通。 三月 216:24 下午 三月 2118:24March 21, 20231少年十五二十 時 ，步行 奪 得胡 馬騎 。 2023/3/21 18:24:0518:24:0521 March 20231空山新雨后，天氣晚來秋。 6:24:05 下午 6:24 下午 18:24:05三月 21 楊 柳散和 風 ，青山澹吾 慮 。 三月 21三月 21Sunday, March 21, 2023 閱讀 一切好 書 如同和 過 去最杰出的人 談話 。 18:24:0518:24:0518:243/21/2023 6:24:05 PM1越是沒有本 領 的就越加自命不凡。 三月 2118:24:0518:24Mar2121Mar211越是無能的人，越喜 歡 挑剔 別 人的 錯 兒。 18:24:0518:24:0518:24Sunday, March 21, 20231知人者智，自知者明。 勝 人者有力，自 勝 者 強 。 三月 21三月 2118:24:0518:24:05March 21, 20231意志 堅 強 的人能把世界放在手中像泥 塊 一 樣 任意揉捏。 21 三月 20236:24:05 下午 18:24:05三月 211最具挑 戰(zhàn) 性的挑 戰(zhàn) 莫 過 于提升自我。 三月 216:24 下午 三月 2118:24March 21, 20231 業(yè) 余生活要有意 義 ，不要越 軌 。 2023/3/21 18:24:0518:24:0521 March 20231一個人即使已登上 頂 峰，也仍要自 強 不息。 6:24:05 下午 6:24 下午 18:24:05三月 21MOMODAPOWERPOINTLorem ipsum dolor sit, eleifend nulla ac, fringilla purus. Nulla iaculis tempor felis amet, consectetur adipiscing elit. Fusce id urna blanditut cursus. 感謝您的下載觀看專 家告 訴