機(jī)械控制工程基礎(chǔ)-第4章-系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)與誤差分析-資料下載頁
2025-02-05 12:22本頁面
【正文】 ()(1 )()( limlim0???????? sHsGssRteestss系統(tǒng)的類型 （ 1） 開環(huán)傳遞函數(shù) ① 定義 ② 一般地， K— 開環(huán)增益 ； Ta,Tb,Tm。T1,T2,Tp時間常數(shù)； 傳遞函數(shù)在原點有 λ重 極 點。 .)()()(,)( )()()( F iginsHsCsBsE sBsHsG ??? 誤差信號反饋信號 )514()1()1)(1()1()1)(1()()(21????? ???? sTsTsTs sTsTsTKsHspmba????s（ 2）按積分環(huán)節(jié)的個數(shù)分類： λ=0 ， 0型系 統(tǒng) ； λ=1， Ⅰ 型系 統(tǒng) ； λ=2， Ⅱ 型系 統(tǒng) （ 3）影 響 系 統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤 差的因素 可 見 ，影 響 系 統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤 差的因素 為 系 統(tǒng) 的 類 型 λ 、 開環(huán) 增益 K和 輸 入信 號 R(s) ?)524()()()()( 00 ??? sHsGsKsHsG ? )1()1)(1( )1()1)(1()()(2100 ???????sTsTsTssTsTsTsHsGpmba???其中 )534()()()(1)()( 1000 limlimlim????????????? KSsRSsHsGssRsEsesssss ??故靜態(tài)誤差系數(shù)與穩(wěn)態(tài)誤差 （ 1） 靜態(tài)位置誤差系數(shù) Kp： 由（ 450）式，對單位階躍輸入 其中 ① ② 位置誤差 ssRttr /1)(),(1)( ??? GHGHsSsHsGssResssss ?????????? 1111)()(1)( limlimlim000 數(shù)。定義為靜態(tài)位置誤差系)544()()( 000)()(lim ??? ??sHsGK sHsGsppss Ke ?? 11?????????????0,1,11,00sspsspekIKeKk??型系統(tǒng)，型系統(tǒng)，單位階躍輸入的響應(yīng)曲線 0型系統(tǒng) 1型及以上系統(tǒng) （ 2） 靜態(tài)速度誤差系數(shù) Kv ① 定義：系統(tǒng)對單位斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差叫做 速度誤差，即 靜態(tài)速度誤差系數(shù) Kv定義為 ② 速度誤差為 特例 2/1)(,)( ssRttr ??? sGHsGHSsHsGssResssss111)()(1)( limlimlim0200 ?????? ???? )554()()(000)()(lim ??? ??sHsGK sHssGsvvss Ke1??????????????????????0,21,1,1,000ssvssvvssveKIIKeKkIKek???型系統(tǒng)，型系統(tǒng)，型系統(tǒng)，（ 3） 靜態(tài)加速度誤差系數(shù) Ka ① 定義：系統(tǒng)對單位加速度輸入的穩(wěn)態(tài)誤差叫做加 速度誤差，即 靜態(tài)加速度誤差系數(shù) K定義為 ②加 速度誤差為 特例 32 /1)(,)( ssRtta ??? GHsGHssGHSesssss 2020301)1(111 limlimlim ??? ???????)564()()(20lim???sHsGsKsaass Ke1?????????????????????????0,1,2,0,1,1,000ssssvssaassaeKaIIKeKKIIekIKek型以上系統(tǒng)，型系統(tǒng)，型系統(tǒng)，型系統(tǒng)，??? 擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 （ 1）系統(tǒng)的干擾作用 ： 除輸入信號外，還有負(fù)載突變、溫度變化、電壓波動等因素。 穩(wěn)態(tài)誤差反映系統(tǒng)抗干擾的能力，越小越好。 （ 2）干擾作用下的穩(wěn)態(tài)誤差： 設(shè)系統(tǒng)是線性的，同時受輸入信號和干擾信號的作用，則 系統(tǒng)誤差 =輸入信號和干擾信號分別單獨作用時穩(wěn)態(tài)誤差的代數(shù)和。即 例題 44， 45， p9696 21 ssssss eee ??謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
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