機(jī)械工程控制基礎(chǔ)----04穩(wěn)態(tài)誤差與準(zhǔn)確性分析-資料下載頁
2025-02-12 01:48本頁面
【正文】 有的系統(tǒng)要求的性能很高 ， 既要求穩(wěn)態(tài)誤差小 ， 又要求良好的動態(tài)性能 。 這時 ， 單靠加大開環(huán)放大倍數(shù)或串入積分環(huán)節(jié)往往不能滿足上述要求 ， 這時可采用復(fù)合控制的方法， 或稱順饋的辦法來對誤差進(jìn)行補(bǔ)償 。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 26 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 引入輸入補(bǔ)償 輸入補(bǔ)償復(fù)合控制系統(tǒng) 則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 : R(s) + C(s) E(s) G2(s) G1(s) Gc(s) R(s)Gc(s) ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ? ? ?1 2 21 2 1 21 2 2 21 2 1 2111111ccce s R s C sG s G s G sR s R s R s G sG s G s G s G sG s G s G s G s G s G sR s R sG s G s G s G s????? ? ????????? ??? ? ? ? ???????? ? ? ?210cG s G s??? ? ? ?21cGs Gs?? ? 0es ?為使 ，應(yīng)保證 ，即 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 27 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering R(s) 引入擾動補(bǔ)償 擾動補(bǔ)償復(fù)合控制系統(tǒng) C(s) + E(s) + G1(s) G2(s) Gc(s) D(s) D(s)Gc(s) ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?2 1 21 2 1 221121111cce s R s C sG s G s G sD s D s G sG s G s G s G sG s D s G s G sG s G s????? ? ???????????????? ? 0Rs ?若 ? ? ? ?110cG s G s??? ? ? ?11cGs Gs??? ? 0es ?為使 ，應(yīng)保證 ，即 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 28 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 總結(jié)： essr R(s) 1+G(s)H(s) s→0 =lim s 給定信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 靜態(tài)誤差系數(shù) Kp=lim G(s)H(s) s→0 υ K =lim sG(s)H(s) s→0 Ka=lim s2G(s)H(s) s→0 擾動信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 essd = lim s G2(s)H(s)D(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) s→0 提高穩(wěn)態(tài)精度的方法 引入輸入補(bǔ)償 引入擾動補(bǔ)償 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 29 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 本章教學(xué)大綱 詳細(xì)內(nèi)容： 掌握系統(tǒng)誤差 、 偏差 、 穩(wěn)態(tài)誤差 、 穩(wěn)態(tài)偏差的概念與聯(lián)系； 能夠分析系統(tǒng)的輸入 、 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)以及干擾對系統(tǒng)偏差的影響； 掌握干擾作用下系統(tǒng)誤差的計算方法 。 重點：系統(tǒng)誤差 、 偏差 、 穩(wěn)態(tài)誤差 、 穩(wěn)態(tài)偏差的概念與聯(lián)系；系統(tǒng)的輸入 、 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)以及干擾對系統(tǒng)偏差的影響 。 難點：系統(tǒng)的輸入 、 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)以及干擾對系統(tǒng)偏差的影響 。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 30 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 作業(yè)布置： 布置課后題 4 44， 下次課交 。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 31 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering Thanks ! 謝 謝！ 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 32 河北工程大學(xué) Hebei University of Engineering 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
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