機(jī)械控制工程基礎(chǔ)復(fù)習(xí)-資料下載頁(yè)
2025-08-05 08:22本頁(yè)面
【正文】 ???? AP ?)(s in)()( ???? AQ ?22 )()()( ??? QPA ??)()(a r c t a n)(????PQ?奈奎斯特圖： G(s) = +1 1 ω2+1 A(ω)= 1 φ(ω) = ω j 0 1 Im[G(jω)] Re[G(jω)] ω 0 1 2 4 5 8 20 φ o(ω) A(ω) 0 1 45 76 84 對(duì)數(shù)頻率特性曲線（ Bode圖） 在半對(duì)數(shù)坐標(biāo)紙上繪制，由 對(duì)數(shù)幅頻特性 和 對(duì)數(shù)相頻特性 兩條曲線所組成。 頻率的對(duì)數(shù)分度 半對(duì)數(shù)坐標(biāo)：橫坐標(biāo)不均勻，而縱坐標(biāo)是均勻刻度。 0 . 1 0 . 2 0 . 3 1 2 3 1 0 2 0 3 0 1 0 0ω ( r a d / s )2 0 l g | G ( j ω ) | ( d B )十倍頻程 十倍頻程 十倍頻程 十倍頻程 十倍頻程 1 2 10 20 100 0db 20db 40db 20db 40db L(ω) ω [+20] 1)(?? ssG 410)(?? ssG8db o90?o45?o0? ???返回 慣性環(huán)節(jié) L(ω) 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 ? 穩(wěn)定的概念 ? 穩(wěn)定的充分必要條件 ? 穩(wěn)定判據(jù) 臨界穩(wěn)定 ：若系統(tǒng)在擾動(dòng)消失后，輸出與原始的平衡狀態(tài)間存在恒定的偏差或輸出維持等幅振蕩，則系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。 注意：經(jīng)典控制論中，臨界穩(wěn)定也視為不穩(wěn)定。 ?穩(wěn)定的必要條件 系統(tǒng)特征各項(xiàng)系數(shù)具有相同的符號(hào)，且無(wú)零系數(shù)。 0asa. . .sasa)s(D n1n1n1n0 ?????? ??設(shè)系統(tǒng) 特征根為 p p … 、 pn pn則 ? ? ? ?? ? ? ? 021 ????? npspspssD ?若系統(tǒng)穩(wěn)定，必有 pi 0,因此上式各項(xiàng)系數(shù)均大于零。 sn a0 a2 a4 a6 … sn－ 1 a1 a3 a5 a7 … sn－ 2 b1 b2 b3 b4 sn－ 3 c1 c2 c3 c4 … … … … … … … s2 e1 e2 s1 f1 s0 g1 13021131201 aaaaaaaaaab????15041151402 aaaaaaaaaab????12131121311 bbaabbbbaac????13151131512 bbaabbbbaac????判據(jù) — 系統(tǒng)極點(diǎn)實(shí)部為正實(shí)數(shù)根的數(shù)目等于勞斯表中第一列系數(shù)符號(hào)改變的次數(shù)。 0asa. . .sasa)s(D n1n1n1n0 ?????? ??特征方程 勞斯表
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