控制工程基礎(chǔ)-離散控制系統(tǒng)概述-資料下載頁
2025-10-19 11:51本頁面
【正文】 D(w)；然后將D(w)變換為D(z)即成。,7. 離散控制系統(tǒng),7.6.2 離散系統(tǒng)的最少拍控制,在信號的采樣過程中，一般將一個采樣周期稱為一拍。 最少拍控制系統(tǒng)就是指在典型輸入信號作用下，系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)輸出能在有限拍（最少拍）的時間內(nèi)完成。,對于閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù),當(dāng)n個極點均位于z平面坐標(biāo)原點時，系統(tǒng)的輸出響應(yīng)時間最短，即在最少拍時間內(nèi)完成動態(tài)輸出。這時有,表明：具有無窮大穩(wěn)定度的離散控制系統(tǒng)，其單位脈沖響應(yīng)的動態(tài)過程能以(m+1)拍有限時間結(jié)束，即系統(tǒng)的極點數(shù)就是其最短動態(tài)過程的節(jié)拍數(shù),7. 離散控制系統(tǒng),對于最少拍系統(tǒng)，若誤差脈沖傳遞函數(shù)為,在典型信號,輸入下的誤差輸出為,因此，為使ess=0，須,（B0(z)為不含(1z1)因子的z1的多項式。一般地，取B0(z)=1）,A(z)為不含(1z1)因子的z1的多項式,（k≥r。一般地，取k=r）,7. 離散控制系統(tǒng),例7.12：對于一個n階系統(tǒng)G(s)，設(shè)計一個單位斜坡輸入作用下的最少拍控制系統(tǒng)。,解：單位斜坡輸入信號為u(t)=t，其z變換為,即有r=2，A(z)=Tz1。為使系統(tǒng)在最少拍時間內(nèi)結(jié)束動態(tài)過程，且穩(wěn)態(tài)誤差為零，應(yīng)令,那么，由（p311上的式（771）、（772））,可得控制器為,7. 離散控制系統(tǒng),例7.13：現(xiàn)有一個按單位斜坡輸入設(shè)計的最少拍控制系統(tǒng)，控制對象的傳遞函數(shù)為（包含零階保持器）,解：因為,即有r=2，A(z)=Tz1。為使系統(tǒng)在最少拍時間內(nèi)結(jié)束動態(tài)過程，且穩(wěn)態(tài)誤差為零，應(yīng)令,試計算控制器D(z) 。,那么，就有,7. 離散控制系統(tǒng),應(yīng)當(dāng)指出： (1)數(shù)字控制器D(z)必須是穩(wěn)定的，即其所有極點均應(yīng)位于z平面上的單 位圓內(nèi)； (2)數(shù)字控制器D(z)應(yīng)滿足物理上可實現(xiàn)的條件，即分母多項式的階次大 于等于分子多項式的階次； (3)最少拍控制系統(tǒng)是基于某典型輸入設(shè)計的，對其他典型輸入不具備最 少拍控制特性，即最少拍控制系統(tǒng)對輸入信號的適應(yīng)性差； (4)最少拍控制系統(tǒng)的所有閉環(huán)極點均位于z平面的坐標(biāo)原點，實際中難 以保證，亦即系統(tǒng)對參數(shù)變化很敏感； (5)最少拍控制系統(tǒng)只保證在采樣點上的控制性能，不能保證在采樣點之 間的控制性能。當(dāng)采樣周期非足夠小時，在采樣點之間易存在文波。,若你努力了，從現(xiàn)在起，可休息一下了！,樹立質(zhì)量法制觀念、提高全員質(zhì)量意識。24.10.2324.10.23Wednesday, October 23, 2024 人生得意須盡歡，莫使金樽空對月。05:14:2405:14:2405:1410/23/2024 5:14:24 AM 安全象只弓，不拉它就松，要想保安全，常把弓弦繃。24.10.2305:14:2405:14Oct2423Oct24 加強交通建設(shè)管理，確保工程建設(shè)質(zhì)量。05:14:2405:14:2405:14Wednesday, October 23, 2024 安全在于心細，事故出在麻痹。24.10.2324.10.2305:14:2405:14:24October 23, 2024 踏實肯干，努力奮斗。2024年10月23日上午5時14分24.10.2324.10.23 追求至善憑技術(shù)開拓市場，憑管理增創(chuàng)效益，憑服務(wù)樹立形象。2024年10月23日星期三上午5時14分24秒05:14:2424.10.23 嚴(yán)格把控質(zhì)量關(guān)，讓生產(chǎn)更加有保障。2024年10月上午5時14分24.10.2305:14October 23, 2024 作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)記得牢，駕輕就熟除煩惱。2024年10月23日星期三5時14分24秒05:14:2423 October 2024 好的事情馬上就會到來，一切都是最好的安排。上午5時14分24秒上午5時14分05:14:2424.10.23 專注今天，好好努力，剩下的交給時間。24.10.2324.10.2305:1405:14:2405:14:24Oct24 牢記安全之責(zé)，善謀安全之策，力務(wù)安全之實。2024年10月23日星期三5時14分24秒Wednesday, October 23, 2024 相信相信得力量。24.10.232024年10月23日星期三5時14分24秒24.10.23,謝謝大家！,
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