控制工程基礎(chǔ)-離散控制系統(tǒng)概述-資料下載頁(yè)
2024-10-28 11:51本頁(yè)面
【正文】 D(w)；然后將D(w)變換為D(z)即成。,7. 離散控制系統(tǒng),7.6.2 離散系統(tǒng)的最少拍控制,在信號(hào)的采樣過(guò)程中，一般將一個(gè)采樣周期稱(chēng)為一拍。 最少拍控制系統(tǒng)就是指在典型輸入信號(hào)作用下，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)輸出能在有限拍（最少拍）的時(shí)間內(nèi)完成。,對(duì)于閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù),當(dāng)n個(gè)極點(diǎn)均位于z平面坐標(biāo)原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)的輸出響應(yīng)時(shí)間最短，即在最少拍時(shí)間內(nèi)完成動(dòng)態(tài)輸出。這時(shí)有,表明：具有無(wú)窮大穩(wěn)定度的離散控制系統(tǒng)，其單位脈沖響應(yīng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程能以(m+1)拍有限時(shí)間結(jié)束，即系統(tǒng)的極點(diǎn)數(shù)就是其最短動(dòng)態(tài)過(guò)程的節(jié)拍數(shù),7. 離散控制系統(tǒng),對(duì)于最少拍系統(tǒng)，若誤差脈沖傳遞函數(shù)為,在典型信號(hào),輸入下的誤差輸出為,因此，為使ess=0，須,（B0(z)為不含(1z1)因子的z1的多項(xiàng)式。一般地，取B0(z)=1）,A(z)為不含(1z1)因子的z1的多項(xiàng)式,（k≥r。一般地，取k=r）,7. 離散控制系統(tǒng),例7.12：對(duì)于一個(gè)n階系統(tǒng)G(s)，設(shè)計(jì)一個(gè)單位斜坡輸入作用下的最少拍控制系統(tǒng)。,解：?jiǎn)挝恍逼螺斎胄盘?hào)為u(t)=t，其z變換為,即有r=2，A(z)=Tz1。為使系統(tǒng)在最少拍時(shí)間內(nèi)結(jié)束動(dòng)態(tài)過(guò)程，且穩(wěn)態(tài)誤差為零，應(yīng)令,那么，由（p311上的式（771）、（772））,可得控制器為,7. 離散控制系統(tǒng),例7.13：現(xiàn)有一個(gè)按單位斜坡輸入設(shè)計(jì)的最少拍控制系統(tǒng)，控制對(duì)象的傳遞函數(shù)為（包含零階保持器）,解：因?yàn)?即有r=2，A(z)=Tz1。為使系統(tǒng)在最少拍時(shí)間內(nèi)結(jié)束動(dòng)態(tài)過(guò)程，且穩(wěn)態(tài)誤差為零，應(yīng)令,試計(jì)算控制器D(z) 。,那么，就有,7. 離散控制系統(tǒng),應(yīng)當(dāng)指出： (1)數(shù)字控制器D(z)必須是穩(wěn)定的，即其所有極點(diǎn)均應(yīng)位于z平面上的單 位圓內(nèi)； (2)數(shù)字控制器D(z)應(yīng)滿(mǎn)足物理上可實(shí)現(xiàn)的條件，即分母多項(xiàng)式的階次大 于等于分子多項(xiàng)式的階次； (3)最少拍控制系統(tǒng)是基于某典型輸入設(shè)計(jì)的，對(duì)其他典型輸入不具備最 少拍控制特性，即最少拍控制系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的適應(yīng)性差； (4)最少拍控制系統(tǒng)的所有閉環(huán)極點(diǎn)均位于z平面的坐標(biāo)原點(diǎn)，實(shí)際中難 以保證，亦即系統(tǒng)對(duì)參數(shù)變化很敏感； (5)最少拍控制系統(tǒng)只保證在采樣點(diǎn)上的控制性能，不能保證在采樣點(diǎn)之 間的控制性能。當(dāng)采樣周期非足夠小時(shí)，在采樣點(diǎn)之間易存在文波。,若你努力了，從現(xiàn)在起，可休息一下了！,樹(shù)立質(zhì)量法制觀念、提高全員質(zhì)量意識(shí)。24.10.2324.10.23Wednesday, October 23, 2024 人生得意須盡歡，莫使金樽空對(duì)月。05:14:2405:14:2405:1410/23/2024 5:14:24 AM 安全象只弓，不拉它就松，要想保安全，常把弓弦繃。24.10.2305:14:2405:14Oct2423Oct24 加強(qiáng)交通建設(shè)管理，確保工程建設(shè)質(zhì)量。05:14:2405:14:2405:14Wednesday, October 23, 2024 安全在于心細(xì)，事故出在麻痹。24.10.2324.10.2305:14:2405:14:24October 23, 2024 踏實(shí)肯干，努力奮斗。2024年10月23日上午5時(shí)14分24.10.2324.10.23 追求至善憑技術(shù)開(kāi)拓市場(chǎng)，憑管理增創(chuàng)效益，憑服務(wù)樹(shù)立形象。2024年10月23日星期三上午5時(shí)14分24秒05:14:2424.10.23 嚴(yán)格把控質(zhì)量關(guān)，讓生產(chǎn)更加有保障。2024年10月上午5時(shí)14分24.10.2305:14October 23, 2024 作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)記得牢，駕輕就熟除煩惱。2024年10月23日星期三5時(shí)14分24秒05:14:2423 October 2024 好的事情馬上就會(huì)到來(lái)，一切都是最好的安排。上午5時(shí)14分24秒上午5時(shí)14分05:14:2424.10.23 專(zhuān)注今天，好好努力，剩下的交給時(shí)間。24.10.2324.10.2305:1405:14:2405:14:24Oct24 牢記安全之責(zé)，善謀安全之策，力務(wù)安全之實(shí)。2024年10月23日星期三5時(shí)14分24秒Wednesday, October 23, 2024 相信相信得力量。24.10.232024年10月23日星期三5時(shí)14分24秒24.10.23,謝謝大家！,
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